| 講演名 | 1999/11/26 水中ロボット用視覚システム 田中 秀和, 清水 悦郎, 伊藤 雅則, |
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| 抄録(和) | 水中に設置されたステレオビジョンシステムによる3次元物体の位置や形状の検出について述べる。水中ロボットの視覚として3眼ステレオビジョンシステムを用いて物体の位置や形状を計測し,その視覚情報をもとに水中ロホットに自律性をもたせ作業を行わせるビジュアルフィードバックシステムを構築中であるが,水中環境下においては水や空気層およびカメラ収納箱の影響が大きく現れ,計測結果に誤差を生じてしまい,空気中の特性をそのまま適用することが困難となる。 本研究では,この誤差の特性を調べそれに基づいて修正を行い,水中環境下においても物体の正確な位置座標を計測し,この視覚情報を用いてロボットに作業をさせることを目的とする。 |
| 抄録(英) | This paper describes the measurement of 3D objective position and shape with using the three camera modules as the vision system for underwater robots. Since the influence of water, air layer and a camera case is large for measurement, summarized error become large in underwater. The aim of this paper is to survey the characteristics of error for the exact position measurement in underwater and establish a visual position and shapes sensing system for autonomous underwater robot. |
| キーワード(和) | ステレオビジョン / ビジュアルフイードバック / 水中ロボット |
| キーワード(英) | Stereo vision / Visual feedback / Underwater robot |
| 資料番号 | SANE99-89 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
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| 開催期間 | 1999/11/26(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Space, Aeronautical and Navigational Electronics (SANE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 水中ロボット用視覚システム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Vision System for Underwater Robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ステレオビジョン / Stereo vision |
| キーワード(2)（和/英） | ビジュアルフイードバック / Visual feedback |
| キーワード(3)（和/英） | 水中ロボット / Underwater robot |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 田中 秀和 / Hidekazu Tanaka |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京商船大学 Tokyo University of Mercantile Marine |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 清水 悦郎 / Etsuro Shimizu |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京商船大学 Tokyo University of Mercantile Marine |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 伊藤 雅則 / Masanori Ito |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京商船大学 Tokyo University of Mercantile Marine |
| 発表年月日 | 1999/11/26 |
| 資料番号 | SANE99-89 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 468 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | |