| 講演名 | 2000/1/21 距離アスペクト画像照合に基づく物体認識 武口 智行, 金子 俊一, 近藤 司, 五十嵐 悟, |
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| 抄録(和) | 距離データに基づいた物体認識・姿勢推定の手法を提案する.距離データ(画像)に基づいて, 複数の登録モデルから認識対象を探索するために, 距離データをそのまま使わずに, データ内の基準点を用いて向きの基準化を行い, 濃淡画像に変換した距離アスペクト画像を用いる.1つのモデル距離データから複数の距離アスペクト画像を作成し, 認識対象の距離アスペクト画像との照合を行うことにより, 物体認識を行う.距離アスペクト画像は, 距離データの特徴点を抽出し, 基準座標系を決めて作られるため, 登録された距離アスペクト画像との比較から, 物体の姿勢を推定することも可能である.また, このように3次元点群照合問題を2次元画像照合問題に帰着させることにより, 点群測定時の遮蔽や対応点問題を, 従来からある画像照合技術を用いて解決することができる.論文では, 上記手法の定式化, 実データを用いた実験結果から提案手法の有効性を示し, 実応用上の課題について議論する. |
| 抄録(英) | A method for three dimensional object recognition based on depth image information is proposed. A depth aspect image is defiened as an orientation standardized appearance from the original depth data of the object, which is transformed by the rigid transformation drawn by each possible basis pair of every three feature points of the object depth data. They are made from the original depth images of models and then laerned in the system as the database for retrieval of any instances on the models. Matching between an object aspect and the ones from models can be performed by two-dimensional image comparison, which is based on the least quantile of residuals and is robust against occlusion possibly occurred in cluttered scene. Because this image matching procedure can be executed by some conventional hardware, the proposed recognition method has the possibility to be applied in real time systems. The paper includes a formalization of the proposed method and some experimental results with real objects. |
| キーワード(和) | 距離データ / 距離アスペクト画像 / 物体認識 / ロバスト性 / LQR / 遮蔽 |
| キーワード(英) | Range data / Depth aspect image / Object recognition / Robustness / LQR / Occlusion |
| 資料番号 | PRMU99-214 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2000/1/21(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 距離アスペクト画像照合に基づく物体認識 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Object Recognition Based on Depth Aspect Image Matching |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 距離データ / Range data |
| キーワード(2)（和/英） | 距離アスペクト画像 / Depth aspect image |
| キーワード(3)（和/英） | 物体認識 / Object recognition |
| キーワード(4)（和/英） | ロバスト性 / Robustness |
| キーワード(5)（和/英） | LQR / LQR |
| キーワード(6)（和/英） | 遮蔽 / Occlusion |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 武口 智行 / Tomoyuki Takeguchi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 北海道大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Hokkaido University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 金子 俊一 / Shun'ichi Kaneko |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 北海道大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Hokkaido University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 近藤 司 / Tsukasa Kondo |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 北海道大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Hokkaido University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 五十嵐 悟 / Satoru Igarashi |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 北海道大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Hokkaido University |
| 発表年月日 | 2000/1/21 |
| 資料番号 | PRMU99-214 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 575 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |