| 講演名 | 2005-09-22 観測シーンに依存しない3次元物体認識(一般セッション) 不破 洋平, 竹内 義則, 大西 昇, 角 保志, 河井 良浩, 富田 文明, |
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| 抄録(和) | シーン中の3次元物体を認識する, 観測状況に依存しない手法について述べる.ステレオビジョンにより復元した観測シーンの3次元情報を対象物体の幾何モデルと照合し, その位置・姿勢を求める.認識手法は, モデルのシーン内での位置・姿勢を粗く推定した後, 推定の検証と精度向上のためモデル・データ間の対応を調べる.正しい認識結果を得るためには照合のパラメータを観測状況に応じて適切に決定する必要があるが, 物体の遠近等の観測データの誤差を考慮してパラメータを自動的に推定する.実験によりシーンに依存しない認識ができることを示す. |
| 抄録(英) | We present a method for 3D object recognition which is independent of the scene. The method compares a 3D description of the scene which is generated using stereo vision with the geometric models of target objects and estimates the pose of the object in the scene. First, it coarsely estimates the pose of the model in the scene. Next, it searches correspondences between the models and the scene data in order to verify the coarse estimation and inprove its accuracy. For obtaining correct recognition results, we need to decide appropriate matching parameters according to the observation scenes. The method sets automatically these parameters based on the measurement error of stereo vision. We show experimental results demonstrating the proposed method can perform scene-independent object recognition. |
| キーワード(和) | 物体認識 / ステレオビジョン / パラメータ自動設定 / 計測誤差 |
| キーワード(英) | object recognition / stereo vision / parameter setting / measurement error |
| 資料番号 | NLC2005-48,PRMU2005-75 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2005/9/15(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 観測シーンに依存しない3次元物体認識(一般セッション) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Scene Independent Approach to 3D Object Recognition |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 物体認識 / object recognition |
| キーワード(2)（和/英） | ステレオビジョン / stereo vision |
| キーワード(3)（和/英） | パラメータ自動設定 / parameter setting |
| キーワード(4)（和/英） | 計測誤差 / measurement error |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 不破 洋平 / Yohei FUWA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nagoya Univ. |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 竹内 義則 / Yoshinori TAKEUCHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋大学情報セキュリティ対策推進室 Information Security Promotion Agency, Nagoya Univ. |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 大西 昇 / Noboru OHNISHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nagoya Univ. |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 角 保志 / Yasushi SUMI |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 河井 良浩 / Yoshihiro KAWAI |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 富田 文明 / Fumiaki TOMITA |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
| 発表年月日 | 2005-09-22 |
| 資料番号 | NLC2005-48,PRMU2005-75 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 302 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |