| 講演名 | 2005-09-22 HMMによるジェスチャと音声指示のシンボル化に基づくヒューマノイドの行動学習・生成(テーマセッション(3)) 坂本 和之, 稲邑 哲也, 古城 直樹, 園田 朋之, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, |
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| 抄録(和) | 人間が日常生活で行う動作をロボットにも行わせようとする際, 単純に関節角度をコピーするだけでは動作目的を達成することはできない.動作の目的を達成するためには, 目的の達成に必要な着目点や動作の拘束条件などの情報を, 観察された動作から抽出し, 関節角度などの大まかな情報とあわせる必要がある.近年, 全身動作の教示手段としてモーションキャプチャシステムが広く活用されつつあるが, 日常生活内での複雑な動作目的の教示・学習・動作生成を実現する有効な手段は確立されていなかった.本研究では日常生活の動作パターンの中に存在する目的達成のための条件を着目点という観点から記述するアプローチを展開する.また, 動作パターンだけでなく, その条件も学習・認識・生成の対象とすることで日常生活内の行動を実現するというアプローチを取る.そのために, 隠れマルコフモデルに基づく時系列パターンのシンボル化技術と, ヒューマノイドの隣でリアルタイムに動作パターンと目的条件を教示するための音声インタフェース技術とを組み合わせ, 学習・認識・生成システムと有機的に統合する教示システムを提案する.最後に実際のロボットにおける実験を通じて本手法の有効性を示す. |
| 抄録(英) | When humanoids observe and acquire the humans' daily-life behavior, objective imitation could not be achieved by simple copy of joint angles. It is necessary for achievement of aim of daily-life behaviors to consider focus points of the behaviors and conditions of constraint, and integrate them with motion patterns such as time-seires data of joint angles. Recently, motion capture systems are widely used as a method of teaching whole body motion, but there were no effective methods for teaching objective of the motions, learning of the motions and realization of behavior generation by real huamanoid robots. In this paper, we introduce an approach that conditions for achievement of behaviors' objective are described as focus points and conditions of constraint. And we propose an approach not only motion patterns but also focus points and conditions of constraint are taken into the learning, recognition and generation processes. We propose a teaching system which enables humanoid robots to integrate learning, recognition and generation processes based on combination of symbolizing technology of time-series patterns based on hidden Markov models and real-time and on-sight interface technology for teaching motion patterns and objectives of behavior. Finally, we show effectiveness of the proposed method through experiments by a real humanoid robot. |
| キーワード(和) | 着目点 / 拘束条件 / シンボル化 / 動作教示 |
| キーワード(英) | focus point / condition of constraint / symbolization / teaching motion |
| 資料番号 | NLC2005-39,PRMU2005-66 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2005/9/15(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | HMMによるジェスチャと音声指示のシンボル化に基づくヒューマノイドの行動学習・生成(テーマセッション(3)) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Motion learning and generation of humanoids based on symbolization of gesture and voice instruction by HMM |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 着目点 / focus point |
| キーワード(2)（和/英） | 拘束条件 / condition of constraint |
| キーワード(3)（和/英） | シンボル化 / symbolization |
| キーワード(4)（和/英） | 動作教示 / teaching motion |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 坂本 和之 / Kazuyuki SAKAMOTO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院情報理工学系研究科 Graduate School of Information Science and Technology, the University of Tokyo |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 稲邑 哲也 / Tetsunari INAMURA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院情報理工学系研究科 Graduate School of Information Science and Technology, the University of Tokyo |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 古城 直樹 / Naoki KOJO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院情報理工学系研究科 Graduate School of Information Science and Technology, the University of Tokyo |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 園田 朋之 / Tomoyuki SONODA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院情報理工学系研究科 Graduate School of Information Science and Technology, the University of Tokyo |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 岡田 慧 / Kei OKADA |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院情報理工学系研究科 Graduate School of Information Science and Technology, the University of Tokyo |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 稲葉 雅幸 / Masayuki INABA |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院情報理工学系研究科 Graduate School of Information Science and Technology, the University of Tokyo |
| 発表年月日 | 2005-09-22 |
| 資料番号 | NLC2005-39,PRMU2005-66 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 302 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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