| 講演名 | 2005-09-01 災害地の3次元再構築のための移動ロボット制御システムの開発(仮想都市, 複合現実感, および一般) 河合 克哉, 中澤 篤志, 清川 清, 竹村 治雄, |
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| 抄録(和) | 災害時, 被害状況の確認や救助活動を行う専門家が現地に直行できない場合は, 遠隔地からその状況を把握することが必要である.災害地における危険な場所や狭い場所の環境情報を取得するための方法として移動ロボットがある.この際に, 画像に加えて3次元形状を計測することが有用であると考えられる.本研究では, 全方位レンジセンサと全方位カメラ及び姿勢センサを搭載した移動ロボットを用いて自己位置の推定と形状情報の取得を行うシステムを開発する.全方位レンジセンサはライン型のレーザスキャナと回転ステージによって実現する.自己位置の推定には車輪の回転量と姿勢センサによる計測値を用いる.また, 複数の位置で取得された形状データに対して, ICPアルゴリズムによる位置合わせを行い, 自己位置推定の補正値としてフィードバックする.試作したシステムを用いて実際に動作実験を行い, 自己位置推定精度の評価を行った. |
| 抄録(英) | Three dimensional geometry information, as well as live video image, of a disaster site is useful for damage investigation and rescue planning. In this report, presented is an information gathering mobile robot that acquires geometry information of a disaster site. After moving to every location directed by a remote operator, the robot acquires omnidirectional range data by using an omnidirectional range sensor, and estimates its position and orientation from the amount of wheels' rotation and an orientation sensor. Using the estimated location as the initial value, current and past range data are registered by the ICP algorithm. Indoor experiments have shown that the self-localization error was within five percents. |
| キーワード(和) | 災害地 / 3次元形状 / 自己位置推定 / 位置合わせ |
| キーワード(英) | disaster site / Three dimensional geometry / self-localization / registration |
| 資料番号 | MVE2005-29 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
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| 開催期間 | 2005/8/25(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Media Experience and Virtual Environment (MVE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 災害地の3次元再構築のための移動ロボット制御システムの開発(仮想都市, 複合現実感, および一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of a Control System of a Mobile Robot for 3D Reconstruction of a Disaster Area |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 災害地 / disaster site |
| キーワード(2)（和/英） | 3次元形状 / Three dimensional geometry |
| キーワード(3)（和/英） | 自己位置推定 / self-localization |
| キーワード(4)（和/英） | 位置合わせ / registration |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 河合 克哉 / Katsuya KAWAI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Osaka University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 中澤 篤志 / Atsushi NAKAZAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院情報科学研究科:大阪大学サイバーメディアセンター Graduate School of Information Science, Osaka University:Cybermedia Center, Osaka University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 清川 清 / Kiyoshi KIYOKAWA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院情報科学研究科:大阪大学サイバーメディアセンター Graduate School of Information Science, Osaka University:Cybermedia Center, Osaka University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 竹村 治雄 / Haruo TAKEMURA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院情報科学研究科:大阪大学サイバーメディアセンター Graduate School of Information Science, Osaka University:Cybermedia Center, Osaka University |
| 発表年月日 | 2005-09-01 |
| 資料番号 | MVE2005-29 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 256 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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