| 講演名 | 2005-09-21 ヒューマノイドロボット上の自己増殖型ニューラルネットワークを用いた視聴覚情報からの能動的・追加的概念獲得(テーマセッション(1), ロボットとの相互作用のための言語処理・パターン認識・メディア理解) 小島 量, 長谷川 修, |
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| 抄録(和) | 本研究では, 実世界の状況に応じた完全に追加的でリアルタイムに動作する概念獲得システムを, 自己増殖型ニューラルネットワークの一種であるAdaptive Neural Gas(ANG)をベースに構築した.物体から色の特徴ベクトル, 形状の特徴ベクトル及び物体そのものを意味する特徴ベクトルを取得し, ANGを利用することで教師なしクラスタリングを行う.クラスタリングされた各特徴ベクトルを"概念"と定義し, これに音声情報を関連付けることにより, コンピュータと人間との間に物体に対して共通の認識を得ることを可能にした.そして, このシステムをヒューマノイドロボットに搭載することにより対話的な概念獲得が実現され, また, 知識の獲得に対してロボット側にも積極性を持たせることで, 学習効率を非常に高めることに成功した. |
| 抄録(英) | This paper presents an unsupervised approach of integrating speech and visual information without using any prepared data, which enables a humanoid robot to learn words with their meanings. The approach is different from most other existing approaches in that it learns online from audio-visual input, rather than from stationary data provided in advance. In addition, it is capable of learning incrementally which is considered to be indispensable to lifelong learning. A noise-robust self-organized growing neural network is developed to represent the topological structure of unsupervised online data. We are also developing an active learning mechanism, called."desire for knowledge", to let the robot select the object with the least information for subsequent learning. Experimental results show that it makes the learning process more efficient. |
| キーワード(和) | |
| キーワード(英) | word grounding / natural language processing / cognitive modelling / cognitive simulation |
| 資料番号 | NLC2005-30,PRMU2005-57 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLC |
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| 開催期間 | 2005/9/14(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Natural Language Understanding and Models of Communication (NLC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ヒューマノイドロボット上の自己増殖型ニューラルネットワークを用いた視聴覚情報からの能動的・追加的概念獲得(テーマセッション(1), ロボットとの相互作用のための言語処理・パターン認識・メディア理解) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Developmental Word Grounding Through Growing Neural Network with Humanoid Robot |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | / word grounding |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小島 量 / Ryo KOJIMA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学 Tokyo Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 長谷川 修 / Osamu HASEGAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学 Tokyo Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2005-09-21 |
| 資料番号 | NLC2005-30,PRMU2005-57 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 299 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |