| 講演名 | 2002/3/11 3次元モデルを用いたロボットのシミュレータ 亀井 圭史, 石川 眞澄, |
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| 抄録(和) | センサ入力として全方位画像を用いる移動ロボットを対象とした環境マップ構築および位置推定のアルゴリズム開発などの効率化を図るため,シミュレータを構築した。このため3次元モデルを用いてセンサ情報である仮想全方位画像を生成する。これに基づき環境マップを,自己組織化学習を用いて構築する。この環境マップを用いて,ベイズ推定を用いて移動ロボットの自己位置推定を行う。 |
| 抄録(英) | We develop a simulator for a mobile robot with omni-directional images to accelerate building an environmental map and estimating its position in the study of robotics control. Virtual omni-directional images as sensor information are generated from a 3D model. An environmental map is based on the omni-directional images. A virtual mobile robot moves in the environment and its position is estimated by a Bayesian method. |
| キーワード(和) | シミュレータ / 移動ロボット / 全方位画像 / 3次元モデル / 自己組織化マップ / ベイズ推定 / 局所自己相関関数 |
| キーワード(英) | simulator / mobile robot / omni-directional images / 3D model / self-organizing map / Bayesian estimation / local autocorrelation function |
| 資料番号 | NC2001-145 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2002/3/11(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 3次元モデルを用いたロボットのシミュレータ |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A simulator for a mobile robot using a 3D model of the environment |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | シミュレータ / simulator |
| キーワード(2)（和/英） | 移動ロボット / mobile robot |
| キーワード(3)（和/英） | 全方位画像 / omni-directional images |
| キーワード(4)（和/英） | 3次元モデル / 3D model |
| キーワード(5)（和/英） | 自己組織化マップ / self-organizing map |
| キーワード(6)（和/英） | ベイズ推定 / Bayesian estimation |
| キーワード(7)（和/英） | 局所自己相関関数 / local autocorrelation function |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 亀井 圭史 / Keiji Kamei |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 九州工業大学 情報工学部 Faculty of Computer Science and Systems Engineering Kyushu Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 石川 眞澄 / Masumi Ishikawa |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 九州工業大学 生命体工学研究科 Graduate School of Life Science and Systems Engineering |
| 発表年月日 | 2002/3/11 |
| 資料番号 | NC2001-145 |
| 巻番号（vol） | vol.101 |
| 号番号（no） | 735 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |