| 講演名 | 2005-09-15 災害救助を目的とした低電力消費型群ロボットネットワークシステム(アクティブネットワーク, IP-VPN, ネットワークセキュリティ, 超高速ネットワーク, P2P通信, ネットワークソフトウェア, 一般) 岡本 昌紘, 杉山 久佳, 辻岡 哲夫, 村田 正, |
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| 抄録(和) | 大規模な災害現場において, 複数の自律移動ロボットを用いて被災者の探索を行う群ロボットネットワークシステムが研究されている.群ロボットネットワークシステムの問題点のひとつは, バッテリの制約により各ロボットが長時間の探索活動を行なうことが困難な点である.本稿では, 群ロボットネットワークシステムにおける通信トラヒック削減を目的として先に提案されたメッシュ方式を基盤として, さらに各ロボットの移動に制約を加えることを特徴とする制約メッシュ方式を提案する.同方式によれば, 各ロボットの移動距離が短縮することから消費電力の削減が可能となり, さらに通信トラヒックの低減も期待できる.計算機シミュレーションを行い, 提案する制約メッシュ方式によってこれらの効果が得られることを確認した. |
| 抄録(英) | A method is proposed for multi-robot network system for rescue operations in disaster areas. Battery cost is one of multi-robot network system problems. Lifetime of multi-robots is very short. Moreover, decrease of battery energy occurs from wasted actions by autonomous moving. In this paper, we propose restricted mesh method depending on the conventional mesh method which divides search area into grid cells and set up fixed nodes in these cells. The computer simulation was carried out and we confirmed that reduces battery cost by node moving and improves network reliability. |
| キーワード(和) | アドホックネットワーク / 災害救助システム / 群ロボット / マルチェージェント |
| キーワード(英) | Ad hoc network / rescue system / multi-robot / multi agent |
| 資料番号 | CS2005-21 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CS |
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| 開催期間 | 2005/9/8(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Communication Systems (CS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 災害救助を目的とした低電力消費型群ロボットネットワークシステム(アクティブネットワーク, IP-VPN, ネットワークセキュリティ, 超高速ネットワーク, P2P通信, ネットワークソフトウェア, 一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Low Power Consumption Type Multi-Robot Network System for Rescue Operations |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | アドホックネットワーク / Ad hoc network |
| キーワード(2)（和/英） | 災害救助システム / rescue system |
| キーワード(3)（和/英） | 群ロボット / multi-robot |
| キーワード(4)（和/英） | マルチェージェント / multi agent |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 岡本 昌紘 / Masahiro OKAMOTO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪市立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Osaka City University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 杉山 久佳 / Hisayoshi SUGIYAMA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪市立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Osaka City University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 辻岡 哲夫 / Tetsuo TSUJIOKA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 大阪市立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Osaka City University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 村田 正 / Masashi MURATA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 龍谷大学理工学部 Faculty of Science and Technology, Ryukoku University |
| 発表年月日 | 2005-09-15 |
| 資料番号 | CS2005-21 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 280 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |