| 講演名 | 2005/9/10 既知環境のエッジ情報を用いた単眼カメラの自己位置推定(信号処理, 符号化とそれらを用いた知的マルチメディアシステム, 一般) 安達 俊行, 近藤 克哉, 小橋 昌司, 畑 豊, |
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| 抄録(和) | 視覚機能を持ったロボットや, 複合・強調現実感に関する研究が盛んである.これらの技術の多くは, 人間やロボットの自己位置姿勢情報が必要である.本報告では時系列画像中のエッジ情報を用いて, カメラ位置を推定する方法を提案する.本方法は屋内の環境に適用され, 既知環境中でのカメラの軌道情報に基づき次フレームでのカメラ位置姿勢を予測する.予測した位置情報に基づき, 環境フレームモデルをエッジ抽出した入力画像へ投影し, その投影モデルを修正しながら, 抽出エッジとのマッチングを行い, カメラの3次元位置を推定する. |
| 抄録(英) | Applications as visual navigation of mobile robot with image sensor and mixed/augmented reality have been investigated actively. Many of these techniques require the localization of human or robot. In this report, we propose a novel method for estimating the position of a camera by using edge information in time-series of images. The technique can be applied to indoor the environment and the camera position in next frame is predicted from the estimated trajectory of the moving camera in the known environment. The camera position is estimated by projecting the frameworks based on the prediction and matching it with the edges of background images. |
| キーワード(和) | カメラ位置 / エッジ / 単眼 / 移動カメラ / フレームモデル |
| キーワード(英) | Camera Position / Feature Edge / Monocular Vision / Moving Camera / Frame Model |
| 資料番号 | SIP2005-90,SIS2005-39,SP2005-72 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SIS |
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| 開催期間 | 2005/9/10(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Smart Info-Media Systems (SIS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 既知環境のエッジ情報を用いた単眼カメラの自己位置推定(信号処理, 符号化とそれらを用いた知的マルチメディアシステム, 一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Self-Location Estimation of a Moving Camera Using Edge Information of Known Environment |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | カメラ位置 / Camera Position |
| キーワード(2)（和/英） | エッジ / Feature Edge |
| キーワード(3)（和/英） | 単眼 / Monocular Vision |
| キーワード(4)（和/英） | 移動カメラ / Moving Camera |
| キーワード(5)（和/英） | フレームモデル / Frame Model |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 安達 俊行 / Toshiyuki ADACHI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 兵庫県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, University of Hyogo |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 近藤 克哉 / Katsuya KONDO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 兵庫県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, University of Hyogo |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 小橋 昌司 / Syoji KOBASHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 兵庫県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, University of Hyogo |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 畑 豊 / Yutaka HATA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 兵庫県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, University of Hyogo |
| 発表年月日 | 2005/9/10 |
| 資料番号 | SIP2005-90,SIS2005-39,SP2005-72 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 295 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |