| 講演名 | 2005/9/9 パペロのみみ(信号処理, 符号化とそれらを用いた知的マルチメディアシステム, 一般) 佐藤 幹, 杉山 昭彦, 大中 慎一, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ | PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | パーソナルロボットPaPeRoの耳が、人の言葉を聞き取るしくみを紹介する。推定した話者の方向にマイクロホンの高感度方向を一致させ、マイクロホンに混入する背景雑音や妨害信号をノイズキャンセラで消去する。マイクロホンに漏れ込んで妨害となるロボット自身の発声は、エコーキャンセラで消去する。話者方向推定では、ロボットの耳と人の口が近接しているという条件を用いた推定方法によって、推定誤差を低減する。ノイズキャンセラとエコーキャンセラでは、周囲の雑音量に応じた速度と精度で動作を制御し、歪が少なく、エコーや雑音の少ない出力を得る。実験結果を用いて、方向推定の正解率が40%、音声認識率が、最大71%改善することを示す。 |
| 抄録(英) | This paper presents the auditory system in a personal robot, PaPeRo, which consists of sound-source localization, noise cancellation, and echo cancellation. Sound-source localization incorporates new formulae taking near-field conditions into account for offsetting errors caused by the relative altitude of the speech source to the microphones. In noise cancellation, a novel stepsize control assuming a wide range of signal-to-noise ratios of the input signal helps achieve both small residual noise and distortion in the noise-cancelled signal. New double-talk detection in echo cancellation improves detection performance by paying attention to the background noise in the detection measure. Evaluation results with recorded signals in the real environment demonstrates 40% higher source-localization performance, as much as 65% and 71% higher speech recognition rates in noisy environment and during robot utterances. |
| キーワード(和) | ロボット / 音声認識 / 話者方向推定 / ノイズキャンセラ / エコーキャンセラ |
| キーワード(英) | robot / speech recognition / sound-source localization / noise cancellation / echo cancellation |
| 資料番号 | SIP2005-77,SIS2005-26,SP2005-59 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SIS |
|---|---|
| 開催期間 | 2005/9/9(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Smart Info-Media Systems (SIS) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | パペロのみみ(信号処理, 符号化とそれらを用いた知的マルチメディアシステム, 一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Auditory System in PaPeRo |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ロボット / robot |
| キーワード(2)（和/英） | 音声認識 / speech recognition |
| キーワード(3)（和/英） | 話者方向推定 / sound-source localization |
| キーワード(4)（和/英） | ノイズキャンセラ / noise cancellation |
| キーワード(5)（和/英） | エコーキャンセラ / echo cancellation |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 佐藤 幹 / Miki Sato |
| 第 1 著者 所属（和/英） | NECメディア情報研究所 |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 杉山 昭彦 / Akihiko Sugiyama |
| 第 2 著者 所属（和/英） | NECメディア情報研究所 |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 大中 慎一 / Shinichi Ohnaka |
| 第 3 著者 所属（和/英） | NECメディア情報研究所 |
| 発表年月日 | 2005/9/9 |
| 資料番号 | SIP2005-77,SIS2005-26,SP2005-59 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 294 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |