| 講演名 | 2005/6/10 カメラと人の協調動作による視体積交差法に基づく物体の3次元形状復元(スマートパーソナルシステム, 一般) 近藤 克哉, 藤原 英人, 小橋 昌司, 畑 豊, |
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| 抄録(和) | ロボットが物体に対し作業を行うとき, その3次元形状情報が必要となるが, 一般に物体の3次元形状復元は物体全周からの撮影により達成され, ターンテーブルを用いる方法や, 複数のカメラを全周に設置する方法等がある.しかしこれらの方法は, 特別の環境が必要なため日常生活場面での使用には適しているとはいえない.そこで本報告では, 日常生活場面での使用を目指し, 特に人をシステムに取り込み, すなわち人手を借りて物体の3次元形状を復元するシステムを提案する.物体を人手により回転させることで物体の形状情報を得る.人手により発生するズレをハンドアイカメラ画像から推定し吸収する. |
| 抄録(英) | Three-dimensional (3D) shape information is required when a robot works for the object. The 3D shape of the object can be reconstructed from 2D silhouettes of whole circumference by using a turntable or multiple cameras. However, it cannot be suitable in the use in the daily life scene, since it needs particular equipment or environment. In this report, we propose the system that reconstructs 3D object shape by the cooperation of human-hands and an active camera, and the human is incorporated in the system with the aim of the use in the daily life scene. Shape information is obtained by rotating an object by hands, and the misalignment that arises by hands is estimated and corrected from the camera images. |
| キーワード(和) | 形状復元 / 多視点画像 / 能動カメラ / ヒューマンロボットインタラクション |
| キーワード(英) | Shape Reconstruction / Multi-viewpoint Image / Active Camera / Human-Robot Interaction |
| 資料番号 | SIS2005-19 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SIS |
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| 開催期間 | 2005/6/10(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Smart Info-Media Systems (SIS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | カメラと人の協調動作による視体積交差法に基づく物体の3次元形状復元(スマートパーソナルシステム, 一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | 3D Object Shape Reconstruction Using Volume Intersection by the Cooperation of Human and Active Camera |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 形状復元 / Shape Reconstruction |
| キーワード(2)（和/英） | 多視点画像 / Multi-viewpoint Image |
| キーワード(3)（和/英） | 能動カメラ / Active Camera |
| キーワード(4)（和/英） | ヒューマンロボットインタラクション / Human-Robot Interaction |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 近藤 克哉 / Katsuya KONDO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 兵庫県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, University of Hyogo |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 藤原 英人 / Hideto FUJIWARA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 兵庫県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, University of Hyogo |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 小橋 昌司 / Syoji KOBASHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 兵庫県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, University of Hyogo |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 畑 豊 / Yutaka HATA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 兵庫県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, University of Hyogo |
| 発表年月日 | 2005/6/10 |
| 資料番号 | SIS2005-19 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 112 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
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