| 講演名 | 2004/6/18 モンテカルロフィルタによる状態推定とその走行環境認識への応用(ソフトコンピューティング及び一般) 川本 一彦, 名取 洋一, 高橋 宏, 廣田 薫, |
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| 抄録(和) | 高度道路交通システムの安全運転支援のために,単眼カメラを用いた他車の挙動把握,その危険の度合いの推論,および仮想的な俯瞰走行シーン画像での情報提示について提案する.挙動把握では,外乱の影響の大きい屋外環境でも頑健に動作させるために,逐次モンテカルロフィルタに基づく車輪追跡アルゴリズムを導入する.次に,車載カメラ動画像から平面射影変換により仮想的な俯瞰画像を生成し,追跡結果を走行シーン状況の提示や分析に適した情報に加工する.さらに,ファジィ推論により他車の危険の度合いを計算し,仮想画像へ重畳させる.実験では,市街地での割り込みシーンを撮影した車載カメラ動画像を用いて,提案システムを検証する. |
| 抄録(英) | An assistant system for safe driving of intelligent transport systems is proposed. The system consists of three parts: Monte Carlo filter based visual tracking for estimating vehicle behaviors, fuzzy inference for determining a dangerous degree of the vehicle, and generation of virtual top views from a monocular on-vehicle camera for presenting the vehicle behavior and the dangerous degree. An experiment with a real image sequence from an on-vehicle camera is conducted to show the performance in the scene where a vehicle is entering the driving lane in an urban area. |
| キーワード(和) | モンテカルロフィルタ / 高度道路交通システム / 安全運転支援 / 視覚的追跡 / ファジィ推論 |
| キーワード(英) | Monte Carlo filter / intelligent transport systems / assistance for safe driving / visual tracking / fuzzy inference |
| 資料番号 | SIS2004-8 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SIS |
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| 開催期間 | 2004/6/18(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Smart Info-Media Systems (SIS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | モンテカルロフィルタによる状態推定とその走行環境認識への応用(ソフトコンピューティング及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | State estimation based on a Monte Carlo filter and its application to understanding of the environment surrounding driving vehicles |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | モンテカルロフィルタ / Monte Carlo filter |
| キーワード(2)（和/英） | 高度道路交通システム / intelligent transport systems |
| キーワード(3)（和/英） | 安全運転支援 / assistance for safe driving |
| キーワード(4)（和/英） | 視覚的追跡 / visual tracking |
| キーワード(5)（和/英） | ファジィ推論 / fuzzy inference |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 川本 一彦 / Kazuhiko KAWAMOTO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院総合理工学研究科 Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 名取 洋一 / Youichi NATORI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院総合理工学研究科 Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 高橋 宏 / Hiroshi TAKAHASHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 日産自動車(株)総合研究所 Nissan Research Center, Nissan Motor Co., Ltd. |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 廣田 薫 / Kaoru HIROTA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院総合理工学研究科 Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2004/6/18 |
| 資料番号 | SIS2004-8 |
| 巻番号（vol） | vol.104 |
| 号番号（no） | 144 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
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