| 講演名 | 2005-03-18 局所的整合性評価を取り入れた装着型能動カメラによる自己運動推定の安定化(文書・文字メディアの認識・理解, 一般) 池田 友彦, 杉本 晃宏, |
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| 抄録(和) | 2台の能動カメラを装着して、それぞれのカメラを注視点制御することによりカメラの自己運動を推定する手法が提案されている。しかし、それは逐次的な推定手法であるため、運動の長さに応じて推定誤差が累積し、運動軌跡の推定精度が次第に悪くなるという問題を抱えている。そこで、本稿では、時々刻々に推定された運動がそれまでの入力画像系列と幾何学的に整合するように局所的に推定結果を修正する手法を提案する。そして、この修正によって安定に運動推定を実現することができることを示す。 |
| 抄録(英) | The binocular independent fixation control is the camera control of two mounted active cameras where each of them independently and automatically fixates its optical axis to its own fixation point. A method using this camera control was proposed to incrementally estimate ego-motion from two time-series frames. The method, however, has a problem that estimation accuracy gradually becomes worse as the motion trajectory becomes longer and longer. This is due to accumulation of estimation errors incurred in each estimation step. To keep estimation accuracy stable even for a long trajectory, we propose to locally apply the bundle adjustment to each estimated motion so that the modified estimation becomes geometrically consistent with time-series frames acquired so far. This modification realizes stable estimation of a long motion trajectory. |
| キーワード(和) | 自己運動推定 / 局所的整合性評価 / 注視点 / オプティカルフロー / アクティブカメラ |
| キーワード(英) | ego-motion estimation / local bundle adjustment / fixation point / optical flow / active camera |
| 資料番号 | TL2004-87,PRMU2004-255 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2005/3/11(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 局所的整合性評価を取り入れた装着型能動カメラによる自己運動推定の安定化(文書・文字メディアの認識・理解, 一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Stabilizing Ego-Motion Estimation by Active Wearable Cameras using Local Bundle Adjustment |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自己運動推定 / ego-motion estimation |
| キーワード(2)（和/英） | 局所的整合性評価 / local bundle adjustment |
| キーワード(3)（和/英） | 注視点 / fixation point |
| キーワード(4)（和/英） | オプティカルフロー / optical flow |
| キーワード(5)（和/英） | アクティブカメラ / active camera |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 池田 友彦 / Tomohiko IKEDA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 千葉大学大学院自然科学研究科 School of Science and Technology, Chiba University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 杉本 晃宏 / Akihiro SUGIMOTO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 国立情報学研究所 National Institute of Informatics |
| 発表年月日 | 2005-03-18 |
| 資料番号 | TL2004-87,PRMU2004-255 |
| 巻番号（vol） | vol.104 |
| 号番号（no） | 742 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |