| 講演名 | 2005-01-27 力触覚とロボティクス(VR, ヒューマンファクタ, 一般) 佐野 明人, 望山 洋, 武居 直行, 菊植 亮, 藤本 英雄, |
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| 抄録(和) | バイラテラル遠隔操作システムにおいて, スレーブから操作者へ触覚情報を伝送することは, マスタ側の臨場感を高めるのに非常に重要である.本研究では, 非均一な弾性皮膚に内蔵したバイオミメティックなコイル状触覚センサを開発した.この新しいセンサにより, 接触直後の摩擦係数および初期局所滑りが計測できる.操作者は, 触覚ディスプレイからの触覚情報を用いて, 把持力と負荷力を適切に調整し, 安定な把持・持ち上げ動作が可能となる.また, 手掌の皮膚に装着し, 触覚刺激を増幅する触覚版のコンタクトレンズついて報告する.触覚コンタクトレンズを用いることで, 物体の微小な凹凸を鋭敏に, しかも素早く検出できる. |
| 抄録(英) | In the bilateral teleoperator systems, transferring tactile information from a slave to a human operator is very important in order to improve the presence in the master side. A biomimetic coiled tactile sensor involved in the non-uniform elastic skin has been developed. This novel sensor can measure a friction coefficient just after the contact and an incipient local slip. The human operator can adequately regulate the coordination between the grip force and the vertical lifting force by utilizing the frictional information from the tactile display. Furthermore, we show a touch enhancing tool that operates not only as a disturbance filter, but also, supposedly, as a magnifier of surface undulation. This tool, which we named a "TouchLens, " is composed of a sheet and numerous pins regularly arranged on one side of the sheet, having no electronic or mechatronic components. |
| キーワード(和) | 力触覚 / ロボティクス / 触覚センサ/ディスプレイ / 触覚増幅 |
| キーワード(英) | Haptics / Robotics / Tactile Sensor/Display / Touch Enhancing |
| 資料番号 | CQ2004-121,MVE2004-61 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
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| 開催期間 | 2005/1/20(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Media Experience and Virtual Environment (MVE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 力触覚とロボティクス(VR, ヒューマンファクタ, 一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Haptics and Robotics |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 力触覚 / Haptics |
| キーワード(2)（和/英） | ロボティクス / Robotics |
| キーワード(3)（和/英） | 触覚センサ/ディスプレイ / Tactile Sensor/Display |
| キーワード(4)（和/英） | 触覚増幅 / Touch Enhancing |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 佐野 明人 / Akihito SANO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学工学部 Faculty of Engineering, Nagoya Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 望山 洋 / Hiromi MOCHIYAMA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学工学部 Faculty of Engineering, Nagoya Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 武居 直行 / Naoyuki TAKESUE |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学工学部 Faculty of Engineering, Nagoya Institute of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 菊植 亮 / Ryo KIKUUWE |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学工学部 Faculty of Engineering, Nagoya Institute of Technology |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 藤本 英雄 / Hideo FUJIMOTO |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Nagoya Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2005-01-27 |
| 資料番号 | CQ2004-121,MVE2004-61 |
| 巻番号（vol） | vol.104 |
| 号番号（no） | 634 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | |