| 講演名 | 2005/6/16 modular network SOMによる自己組織化適応制御器 : 倒立振子への応用 湊原 哲也, 古川 徹生, |
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| 抄録(和) | 本論文は, 自己組織化マップの適応制御への新しい展開として自己組織化適応制御器(Self-Organizing Adaptive Controller: SOAC)を提案するものである.SOACのアルゴリズムはmodular network SOM (mnSOM)に基づいている.mnSOMとは, 従来型SOMの各ベクトルユニットをニューラルネットワークのモジュールに置き換えたものであり, 従来型SOMを一般化したものである.SOACはmnSOMを制御系へ応用したもので, 各モジュールは2つのブロックから構成される.すなわち, 制御対象の次の状態を予測する予測器ブロックと, それを制御する制御器ブロックである.本研究では, SOACを用いて倒立振子系のシミュレーション実験を行った.シミュレーションでは倒立振子のパラメータ(長さおよび重さ)を制御中に突然変えたが, SOACはパラメータ変化に対して即座に制御器を切り替え, 安定な制御を維持できた.このことからSOACは高い適応能力を持つといえる. |
| 抄録(英) | In this paper, a novel framework of adaptive controller called 'Self-Organizing Adaptive Controller (SOAC)', based on modular network SOM (mnSOM), is proposed. The mnSOM is a generalization of conventional SOM, each nodal unit of which is replaced by a functional module. The SOAC is an mnSOM that employs pairs of controller and predictor as the functional modules. In this study, we made a simulation experiment on an inverted pendulum, the weight and the length of which were suddenly changed. As the result, SOAC succeeded to control the pendulum adaptively, even though the parameters were suddenly varied. This result suggests that SOAC has a high adaptive control ability. |
| キーワード(和) | 適応制御 / フィードバック誤差学習 / 倒立振子 |
| キーワード(英) | mnSOM / adaptive control / feedback-error-learning / inverted pendulum |
| 資料番号 | NC2005-16 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2005/6/16(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | modular network SOMによる自己組織化適応制御器 : 倒立振子への応用 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Self-Organizing Adaptive Controllers based on modular network SOM : Application to the Inverted Pendulum |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 適応制御 / mnSOM |
| キーワード(2)（和/英） | フィードバック誤差学習 / adaptive control |
| キーワード(3)（和/英） | 倒立振子 / feedback-error-learning |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 湊原 哲也 / Tetsuya MINATOHARA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 九州工業大学大学院生命体工学研究科 Graduate School of Life Science and Systems Engineering, Kyushu Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 古川 徹生 / Tetsuo FURUKAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 九州工業大学大学院生命体工学研究科 Graduate School of Life Science and Systems Engineering, Kyushu Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2005/6/16 |
| 資料番号 | NC2005-16 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 130 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |