| 講演名 | 2005/3/21 筋電信号による上肢筋骨格系モデルの実時間制御システムを用いたヒト運動制御原理の考察 松本 洋日, 野村 泰伸, |
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| 抄録(和) | 本研究では, ヒト上肢筋骨格系を2リンク6筋の筋骨格系でモデル化し, 各筋モデルの発生張力を被験者のモデルと対応する上肢6筋から誘導した筋電から推定した各筋への運動指令を筋モデルに入力することで制御し, 腕モデルの運動を実時間でフィードフォワード制御するシステムを構築を試みた.腕モデルの運動は筋電信号によるフィードフォワード制御のみで実現されるので, それが被験者の運動と同じ運動を実現するとは限らない.ここでは, 鉛直矢状面に限定した上で被験者に様々な運動をさせ, その筋電信号に駆動されるモデルの運動と被験者の運動の比較を行った.その結果, 比較的単純な周期的振子運動に関しては, モデルと被験者の運動がある程度一致することが確認できた. |
| 抄録(英) | We tried to construct an experimental system in which a human subject can achieve real-time movement control of a mathematical model of arm in a computer using his electromyogram (EMG) during his arm movement. The arm model includes two rigid-links actuated by six Hill-type muscle models that are activated by EMG signals of the subject. The implemented control of the model was completely feedforward. For several kinds of arm movements of the subject in the sagittal plane, the movements of the subject and the model were compared to show that, for some of the simple periodic movements, they behaved almost identically. |
| キーワード(和) | 筋電 / 実時間制御 / 上肢 / 筋モデル / 運動指令 |
| キーワード(英) | EMG / real-time control / arm / muscle model / motor command |
| 資料番号 | NC2004-147 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2005/3/21(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 筋電信号による上肢筋骨格系モデルの実時間制御システムを用いたヒト運動制御原理の考察 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Real-time control of a musculo-skeletal human arm model using electromyogram |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 筋電 / EMG |
| キーワード(2)（和/英） | 実時間制御 / real-time control |
| キーワード(3)（和/英） | 上肢 / arm |
| キーワード(4)（和/英） | 筋モデル / muscle model |
| キーワード(5)（和/英） | 運動指令 / motor command |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 松本 洋日 / Hiroaki MATSUMOTO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院基礎工学研究科 Graduated School of Engineering Science, Osaka University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 野村 泰伸 / Taishin NOMURA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院基礎工学研究科 Graduated School of Engineering Science, Osaka University |
| 発表年月日 | 2005/3/21 |
| 資料番号 | NC2004-147 |
| 巻番号（vol） | vol.104 |
| 号番号（no） | 758 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |