| 講演名 | 2005/1/18 Load-on-Taskにおける腕の運動制御に関する研究 立石 ゆみ子, 辛 徳, 金 載烋, 佐藤 誠, 小池 康晴, |
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| 抄録(和) | ヒトは道具を巧みに操ることができ, 日常において我々は殆どの場合, 環境と接触しながら相互作用する接触作業を行っている. 接触作業の場合, 目的とする作業を達するためには腕だけではなく操作する対象物の特性も含めて運動指令を送らなければならない. このような複雑な作業は学習によって獲得できる考えられ, そのときの制御方法は中枢神経系でのメカニズムを解明することだけでなく, 対象物の特性の知覚のメカニズムを解明するためにも有効であると考えられる. 本研究ではLoad-on-Taskをとりあげ, 運動動制御時の方策, および学習時の目標を明らかにすることを目的とする. 手法として脳からの直接の指令に近いと考えられる身体座標系の指標として表面筋電信号からスティフネスと平衡位置を推定し, 外部座標系の指標として手の軌道を測定し解析した. その結果, ヒトはLoad-on-Taskにおいて手の位置を一定にし, 重さに応じて同時活性化を行うことで, スティフネスを積極的に制御していることがわかった. |
| 抄録(英) | Humans acquire a variety of motor skills autonomously interacting with environments from infancy. Motor skills are learned through practice, and the motor commands and the sensory feedback that resulted from the practice are stored in the brain. While undertaking tasks related to handling objects, we have to control motor commands corresponding not only to limb properties but also object properties. The motor control mechanism that CNS uses when we interact with environments could compose the computional mechanizm of perception. Here, we focus on load-on task and clarify the goal of learning motor skills and the way we control impedance. We measure hand trajectory and surface electromyography(EMG) to estimate time-varying stiffness and torque pattern with a joint space. Our results show that the goal of learning motor skills under load-on task is to maintain the hand position and that humans produce force with co-contraction and increase stiffness level according to the weight of the object. |
| キーワード(和) | 接触作業 / Load-on-Task / スティフネス楕円体 / 筋電信号 |
| キーワード(英) | forward-model / impedance / load-on-task / EMG |
| 資料番号 | NC2004-134 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2005/1/18(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | Load-on-Taskにおける腕の運動制御に関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | The Measurement of Load-on-Task performance for the Motor control |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 接触作業 / forward-model |
| キーワード(2)（和/英） | Load-on-Task / impedance |
| キーワード(3)（和/英） | スティフネス楕円体 / load-on-task |
| キーワード(4)（和/英） | 筋電信号 / EMG |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 立石 ゆみ子 / Yumiko TATEISHI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学 Tokyo Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 辛 徳 / Duk SHIN |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学 Tokyo Institute of Technology:CREST JST |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 金 載烋 / Jaehyo KIM |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京工業大学 Tokyo Institute of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 佐藤 誠 / Makoto SATO |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京工業大学 Tokyo Institute of Technology |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 小池 康晴 / Yasuharu KOIKE |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 東京工業大学 Tokyo Institute of Technology:CREST JST |
| 発表年月日 | 2005/1/18 |
| 資料番号 | NC2004-134 |
| 巻番号（vol） | vol.104 |
| 号番号（no） | 586 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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