| 講演名 | 2004/11/20 場所細胞の位置マップによる移動ロボットのナビゲーション 田中 敏雄, 西田 健次, 栗田 多喜夫, |
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| 抄録(和) | ラットの海馬には「場所細胞」と呼ばれる神経細胞があることが知られている.場所細胞とは,ラットがある特定の場所に来たときに選択的に反応する神経細胞である.本稿では,場所細胞の位置マップを用いた移動ロボットのナビゲーションの方法を提案する.まず,観測点の画像情報と位置情報を用いてニューラルガスにより場所細胞の位置マップを形成する.次に,場所細胞間に経路を設定し,経路に沿ってロボットを移動させることにより,移動誤差があってもゴールヘ到達できることを計算機シミュレーションで示す. |
| 抄録(英) | Place cells in the rodent hippocampus fire when the rat occupies a restricted portion of an environment. We propose a method of navigating a mobile robot using a location map of place cells and actor-critic reinforcement learning. The location map of place cells is self-organized by neural-gas from position and image data obtained by exploratory movements. The images are captured through Hyper Omni Vision. Then connections between place cells are constructed by Kruskal's algorithm and are used for navigation. The paths to a given goal are learned by actor-critic reinforcement learning algorithm. It is shown by simulation experiments that the mobile robot can reach the given goal by correcting errors even if there are some movement errors. |
| キーワード(和) | 場所細胞 / ニューラルガス / 移動ロボット / ナビゲーション / 強化学習 |
| キーワード(英) | place cell / neural-gas / mobile robot / navigation / reinforcement learning |
| 資料番号 | NC2004-104 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2004/11/20(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 場所細胞の位置マップによる移動ロボットのナビゲーション |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Navigation of Mobile Robot using Location Map of Place Cells |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 場所細胞 / place cell |
| キーワード(2)（和/英） | ニューラルガス / neural-gas |
| キーワード(3)（和/英） | 移動ロボット / mobile robot |
| キーワード(4)（和/英） | ナビゲーション / navigation |
| キーワード(5)（和/英） | 強化学習 / reinforcement learning |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 田中 敏雄 / Toshio TANAKA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 西田 健次 / Kenji NISHIDA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 栗田 多喜夫 / Takio KURITA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
| 発表年月日 | 2004/11/20 |
| 資料番号 | NC2004-104 |
| 巻番号（vol） | vol.104 |
| 号番号（no） | 474 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |