| 講演名 | 2004/10/11 神経振動子を用いたリズミックな回転操作(一般) 栗田 雄一, 永田 和之, 上田 淳, 小笠原 司, |
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| 抄録(和) | 人は複数の指を協調させて動かすことにより複雑な操作を実現できる.ここで空中で物体を回転させる運動に習熟するとリズイミックな運動が現れる.本研究ではリズム生成器として生物にも存在が確認されているCentralPattern Generator(CPG)を用いたマニピュレーションを提案する.本稿では,構築したCPGモデルに関節角情報をフィードバックすることにより,物体サイズの変更に応じて把持指の切替え周期を適応的に変更することができることを多指ハンドシステムを用いた実験により確認する. |
| 抄録(英) | Human can efficiently grasp and dextrously manipulate various objects using their fingers cooperatively. When a subject attains proficiency in rotating manipulation of a cylindrical object, his/her fingers are rhythmically controlled. A CPG-based manipulation is effective to apply in such a rhythmic motion. In this paper, the control method that can adaptively change switching cycles of grasping fingers according to an object's size is proposed. Experimental results using a multi-fingered hand system suggest the efficiency of the CPG-based manipulation using the proposed method. |
| キーワード(和) | Central Pattern Generator(CPG) / 多指ハンド / マニュピレーション / 接触パターン |
| キーワード(英) | Central Pattern Generator(CPG) / multi-fingered hand / manipulation / contact pattern |
| 資料番号 | NC2004-59 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2004/10/11(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 神経振動子を用いたリズミックな回転操作(一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Rhythmic manipulation using neuron oscillators |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | Central Pattern Generator(CPG) / Central Pattern Generator(CPG) |
| キーワード(2)（和/英） | 多指ハンド / multi-fingered hand |
| キーワード(3)（和/英） | マニュピレーション / manipulation |
| キーワード(4)（和/英） | 接触パターン / contact pattern |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 栗田 雄一 / Yuichi KURITA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 永田 和之 / Kazuyuki NAGATA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門 Intelligent System Research Institute, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 上田 淳 / Jun UEDA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 小笠原 司 / Tsukasa OGASAWARA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology |
| 発表年月日 | 2004/10/11 |
| 資料番号 | NC2004-59 |
| 巻番号（vol） | vol.104 |
| 号番号（no） | 348 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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