| 講演名 | 2005-05-27 遠隔制御のためのフィードバック系を実現するネットワークアーキテクチャの提案(次世代ネットワーク, SIP・プレゼンス, 一般) 安達 直世, 笠原 正治, 杉本 謙二, 新田 益大, |
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| 抄録(和) | 近年のインターネットの普及に伴ない, これを介したリモートコントロールの需要が高まってきている.しかしながら, インターネットは遅延や棄却の保証がないネットワークシステムであるため, 遠隔制御のためのフィードバック系を支援するネットワークアーキテクチャが必要となる.そこで本研究では不安定な制御系である倒立振子に着目し, パケットの遅延・棄却および遅延ゆらぎに対処するパケット情報管理法を考え, それを基にしたリモートコントロールネットワークシステムを実現するアーキテクチャを提案する.本構築法の有効性を定量的に評価するため, 実際に本手法を適用してネットワークシステムを構築し実機実験を行った.実験結果より, 本実験システムは遅延やジッタ・棄却が存在する状況下でも安定した挙動を実現できることが確認された. |
| 抄録(英) | Remote control is considered as an attractive application to be realized over the Internet. The remote control requires stringent QoS guarantee such as low latency and a small packet loss probability. Therefore, a new network architecture to support the remote feedback control is needed. In this paper, we focus on the inverted pendulum for a typical unstable control plant, and propose a network architecture with packet management suitable for the network control. In order to the evaluate effectiveness of our method, we constructed the experimental system. and the results of experiment, we show that our experimental system achieves stability with larger delay than the maximum permissible delay with which controller was designed. |
| キーワード(和) | ネットワークコントロール / リアルタイム通信 / 遅延 / ジッタ / 倒立振子 |
| キーワード(英) | Networked Control / Realtime Communication / Delay / Jitter / Inverted Pendulum |
| 資料番号 | NS2005-35 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NS |
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| 開催期間 | 2005/5/19(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Network Systems(NS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 遠隔制御のためのフィードバック系を実現するネットワークアーキテクチャの提案(次世代ネットワーク, SIP・プレゼンス, 一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Network Architecture Realizing Feedback Loop System for Remote Control |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ネットワークコントロール / Networked Control |
| キーワード(2)（和/英） | リアルタイム通信 / Realtime Communication |
| キーワード(3)（和/英） | 遅延 / Delay |
| キーワード(4)（和/英） | ジッタ / Jitter |
| キーワード(5)（和/英） | 倒立振子 / Inverted Pendulum |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 安達 直世 / Naotoshi ADACHI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 笠原 正治 / Shoji KASAHARA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 京都大学大学院情報学研究科 Graduate School of Informatics, Kyoto University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 杉本 謙二 / Kenji SUGIMOTO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 新田 益大 / Masuhiro NITTA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology |
| 発表年月日 | 2005-05-27 |
| 資料番号 | NS2005-35 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 86 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |