| 講演名 | 2004/11/1 実時間ステレオ視システムの開発および3次元走行環境認識への応用(ITS画像処理・データベース・一般) 松浦 博人, 松尾 裕子, 胡 振程, 内村 圭一, |
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| 抄録(和) | 自動車の安全向上をねらった運転支援システムにおいて,レーダや超音波等のセンサを用いた車間距離計測,障害物検出などの走行環境認識が行われている.しかし,これらのセンサは悪天候には強いものの,車線認識や車両以外の対象物を検出し難いという欠点が存在する.そこで本稿では,センサに比べ,横分解能が高いステレオカメラを用いた走行環境認識手法を提案する.まずステレオ視モジュールの開発について述べ,このモジュールを利用し道路状況解析を行う.ここで,ステレオ視をベースとしたLabayrade氏の"V-dispari ty"[8]を拡張した道路状況解析アルゴリズムである"U-V-disparity"という概念を提案する. |
| 抄録(英) | Run environmental recognition of distance-between-two-cars measurement, obstacle detection, etc. using sensors, such as a radar and an ultrasonic wave, is performed to the operation support system which aimed at the improvement in safe of a car sake. However, sensors have a fault of being hard to detect a subject on the road scene. In this paper, the road scene analysis technique in which the stereo camera was used is proposed. The stereo vision module developed at our laboratory is introduced and road scene analysis is performed using the stereo vision module. The concept of "U-V-disparity" which is the road situation analysis algorithm which extended "V-disparity" is proposed. |
| キーワード(和) | ステレオ視 / 走行環境認識 |
| キーワード(英) | Stereo Vision / Road Scene Analysis / V-disparity / U-V-disparity |
| 資料番号 | ITS2004-28 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS |
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| 開催期間 | 2004/11/1(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Intelligent Transport Systems Technology (ITS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 実時間ステレオ視システムの開発および3次元走行環境認識への応用(ITS画像処理・データベース・一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Real-Time Stereo Vision System based 3D Road Scene Analysis |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ステレオ視 / Stereo Vision |
| キーワード(2)（和/英） | 走行環境認識 / Road Scene Analysis |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 松浦 博人 / Hiroto Matsuura |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 熊本大学大学院自然科学研究科 Graduate School of Science and Technology, Kumamoto University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 松尾 裕子 / Yuko Matsuo |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 熊本大学大学院自然科学研究科 Graduate School of Science and Technology, Kumamoto University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 胡 振程 / Zhencheng Hu |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 熊本大学工学部数理情報システム工学科 Department of Computer Science, Kumamoto University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 内村 圭一 / Keiichi Uchimura |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 熊本大学大学院自然科学研究科 Graduate School of Science and Technology, Kumamoto University |
| 発表年月日 | 2004/11/1 |
| 資料番号 | ITS2004-28 |
| 巻番号（vol） | vol.104 |
| 号番号（no） | 420 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |