| 講演名 | 1995/6/28 自然地形の特徴を用いた宇宙機の誘導法 橋本 樹明, 三須 俊彦, 二宮 敬虔, |
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| 抄録(和) | 宇宙機の未知天体へのランデブーにおいては環境に対する適応性や自律性を有する誘導法が必要である.天体に対する高い誘導精度を得るためカメラによる対象天体の表面画像に基づいた手法が有望である.本報告では画像中の特徴的な自然地形を追跡することで目標点へ宇宙機を誘導する3手法を提案する.ひとつは1特徴点を用い姿勢センサおよび高度計を併用する手法であり,この手法については誘導の計算機シミュレーションも示す.2番めのものは透視4点問題の解法に基づいた手法である.本手法では位置のほか姿勢も検出できる.最後に天体が剛体であるという仮説の下に5特徴点2観測時点からの運動・構造推定を応用した誘導法を提案する. |
| 抄録(英) | Autonomous guidance is required for spacecrafts to explore unknown asteroids in deep space. A method to estimate 3D position of a spacecraft with respect to the asteroid is descibed. When the terrein can be approximated to a plane, one feature is used to estmate the position of the spacecraft with the help of the attitude and altitude information of the spacecraft. Nextly, a methold to navigate a spacecraft is presented based on the solution of the perspective-four-point problem. And then, this paper also proposes a scheme to estimate the positions and attitudes of a spacecraft and the structure of features from two views of five features. The validity of the one-feature method is shown by computer simulations on asteroid rendezvous. |
| キーワード(和) | 自律的誘導法 / ビジュアルフィードバック / 特徴抽出 / P4P問題 / 運動・構造推定 |
| キーワード(英) | autonomous guidance / visual feedback / feature extraction / P4P / motion and structure estimation |
| 資料番号 | |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
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| 開催期間 | 1995/6/28(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Space, Aeronautical and Navigational Electronics (SANE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 自然地形の特徴を用いた宇宙機の誘導法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Visual Guidance of Spacecraft based on Geographic Features |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律的誘導法 / autonomous guidance |
| キーワード(2)（和/英） | ビジュアルフィードバック / visual feedback |
| キーワード(3)（和/英） | 特徴抽出 / feature extraction |
| キーワード(4)（和/英） | P4P問題 / P4P |
| キーワード(5)（和/英） | 運動・構造推定 / motion and structure estimation |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 橋本 樹明 / Tatsuaki Hashimoto |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 文部省宇宙科学研究所 The Institute of Space and Astronautical Science |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 三須 俊彦 / Toshihiko Misu |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院工学系研究科 The University of Tokyo |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 二宮 敬虔 / Keiken Ninomiya |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 文部省宇宙科学研究所 The Institute of Space and Astronautical Science |
| 発表年月日 | 1995/6/28 |
| 資料番号 | |
| 巻番号（vol） | vol.95 |
| 号番号（no） | 133 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |