| 講演名 | 2000/5/16 協調走行ミニデモ99の技術 加藤 晋, 津川 定之, 進藤 康史, 藤井 治樹, |
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| 抄録(和) | 通商産業省機械技術研究所と(財)自動車走行電子技術協会が進めている, 複数台の自動運転車両で車車間通信を用いて柔軟な車群を形成させる協調走行の実験と小規模なデモを2000年1月に行った.そのときの車車間通信とビジュアルプラトゥーニングに関する実験について報告する.車車間通信は, 5.8GHzのDSRCを用い, CSMA方式に基づくプロトコルを採用し, 今回の実験では, 車両を静止させた状態でBER等の測定や2000年初冬のデモを想定した走行での評価などを行った.ビジュアルプラトゥーニングとは, ビジョンシステムで検出した先行車を後続車が辿るシステムで, 今回の実験では, 2台の自動運転車両を用い, 車車間通信は用いないで, ビジュアルプラトゥーニングを行った.先頭車は, DGPSデータ, またはビジョンで検出したレーンマーカを用いてラテラル制御とロンジチュージナル制御を行い, 後続車は, ビジョンで検出した先行車の後部(ナンバープレート)に基づいてラテラル制御とロンジチュージナル制御を行い, 車間距離約8m, 速度40km / h等で自動運転を行った. |
| 抄録(英) | MEL and JSK conducted some experiments and mini demonstration of vehicle control and communications technologies in January, 2000. This paper describes inter-vehicle communications and visual platooning for the cooperative driving. The cooperative driving here means that the autonomous vehicles take such formations as platooning including lane changing, over taking, cutting-in, merging, and transitions between them for compatibility of safrty and efficiency of road traffic in the automated driving system. The inter-vehicle communications is based on DSRC of 5.8GHz and using DOLPHIN (Dedicated Omni-purpose inter-vehicle communication Linkage Protocol for HIghway automatioN). The visual platooning is based on visual navigation, and the following vehicle traces the trajectory of the preceding one when not only lane following but also lane changing. Experiments on inter-vehicle communications and visual platooning on a test track were conducted show the feasibility of the technologies. |
| キーワード(和) | ITS(高度道路交通システム) / AVCSS(先進車両制御安全システム) / IVC(車車間通信) / 協調走行 / 自動運転 |
| キーワード(英) | ITS / AVCSS / Inter-Vehicle Communication / Coorperative Driving / Automated Control |
| 資料番号 | ITS2000-13 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS |
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| 開催期間 | 2000/5/16(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Intelligent Transport Systems Technology (ITS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 協調走行ミニデモ99の技術 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Technologies for Coorperative Driving in Mini Demo 99 |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ITS(高度道路交通システム) / ITS |
| キーワード(2)（和/英） | AVCSS(先進車両制御安全システム) / AVCSS |
| キーワード(3)（和/英） | IVC(車車間通信) / Inter-Vehicle Communication |
| キーワード(4)（和/英） | 協調走行 / Coorperative Driving |
| キーワード(5)（和/英） | 自動運転 / Automated Control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 加藤 晋 / Shin KATO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 通商産業省 工業技術院 機械技術研究所 Mechanical Engineering Laboratory, AIST, MITI |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 津川 定之 / Sadayuki TSUGAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 通商産業省 工業技術院 機械技術研究所 Mechanical Engineering Laboratory, AIST, MITI |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 進藤 康史 / Yasufumi SHINDO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 沖電気工業株式会社 Oki EElectric Industry Co., Ltd |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 藤井 治樹 / Haruki FUJII |
| 第 4 著者 所属（和/英） | (財)自動車走行電子技術協会 JSK(Association of Electric Technology for Automobile Traffic and Driving |
| 発表年月日 | 2000/5/16 |
| 資料番号 | ITS2000-13 |
| 巻番号（vol） | vol.100 |
| 号番号（no） | 75 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |