| 講演名 | 2002/1/18 2方向の角速度による等速・等角速度予測を行うカルマンフィルタ 川本 大輔, 柱尾 正敬, 川瀬 徹也, 佐藤 玲司, 笹瀬 巌, |
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| 抄録(和) | 3次元空間における目標追随に適用できる追随フィルタとして, 旋回加速度推定を行なうカルマンフィルタが提案されている.旋回加速度推定を行うカルマンフィルタでは, 旋回飛行軌跡の半径及び角速度より算出される旋回面の中心方向への旋回加速度を用いて, 速度ベクトルの変化を表現している.しかしながら, 半径及び中心点の推定値が大きくずれる傾向があり, 正確な旋回加速度を推定できず, 追随精度が劣化してしまう.本研究では, 2方向の角速度による等速・等角速度予測を行うカルマンカルマンフィルタを提案する.提案する追随フィルタでは, 過去3サンプルの観測値から得られる2つの速度ベクトルの差分より, 2方向の角速度を算出する.そして, 等速円運動において速度ベクトルの回転速度が角速度と一致することを利用し, 加速度項を用いずに速度ベクトルの変化を表現している.この結果, 推定半径及び推定中心点のずれによる誤差を零にすることができ, 追随精度を向上させることができる.計算機シミュレーションにより, 追随精度及び計算負荷について提案する追随フィルタの有効性を示す. |
| 抄録(英) | In previous research, a kalman tracker with a turning acceleration estimator is presented in order to track a maneuvering target. In turning acceleration estimator, the target trajectory is approximated by circle and turning acceleration is estimated from estimated radius, center of the circle and angular velocity. Then a change of velocity vector is expressed by turning acceleration. However, estimated radius and center of the circle include large errors, As the results, accurate turning acceleration cannot be estimated and tracking performance is degraded. In this paper, a Kalman estimator using two directions of angular velocity is presented. Proposed tracking filter calculate two directions of angular velocity from the difference of last three observation data. Furthermore, a change of velocity vector can be expressed without acceleration term. Then estimated error of radius and center of the circle can be eliminated and good tracking performance could be obtained. Simulation results show the effectiveness of our proposed tracking filter compared with conventional tracking filters. |
| キーワード(和) | 等速・等角速度予測 / 2方向の角速度 / 速度ベクトル |
| キーワード(英) | constant velocity and angular velocity prediction / two directions of angular velocity / velocity vector |
| 資料番号 | |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
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| 開催期間 | 2002/1/18(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Space, Aeronautical and Navigational Electronics (SANE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 2方向の角速度による等速・等角速度予測を行うカルマンフィルタ |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Kalman Estimator using Two Directions of Angular Velocity |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 等速・等角速度予測 / constant velocity and angular velocity prediction |
| キーワード(2)（和/英） | 2方向の角速度 / two directions of angular velocity |
| キーワード(3)（和/英） | 速度ベクトル / velocity vector |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 川本 大輔 / Daisuke Kawamoto |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学理工学部情報工学科 Dept.of Information and Computer Science, Keio University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 柱尾 正敬 / Masataka Hashirao |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学理工学部情報工学科 Dept.of Information and Computer Science, Keio University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 川瀬 徹也 / Tetsuya Kawase |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社情報技術総合研究所 Information Technology R&D Center, Mitsubishi Corporation |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 佐藤 玲司 / Reiji Satoh |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学理工学部情報工学科 Dept.of Information and Computer Science, Keio University |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 笹瀬 巌 / Iwao Sasase |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学理工学部情報工学科 Dept.of Information and Computer Science, Keio University |
| 発表年月日 | 2002/1/18 |
| 資料番号 | |
| 巻番号（vol） | vol.101 |
| 号番号（no） | 608 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |