| 講演名 | 2001/1/18 光学画像センサと2次元レーダを用いた車両の3次元追尾方式 岡田 隆光, 藤坂 貴彦, 小菅 義夫, |
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| 抄録(和) | 本稿では, 測角に優れる画像センサと測距精度に優れるレーダのデータを融合して高精度に車両を追尾する方式について検討した.これらのセンサを用いた従来の追尾方式では, 道路を平面に近似することによって両センサの観測データを道路上の位置に変換して車両を追尾するため, 道路の起伏により追尾精度が著しく劣化する.そこで, 最初の2サンプルの観測データに対してのみ道路高を仮定することによって得られる初期位置を利用して, 以後は画像センサと2次元レーダの観測データを直接用いて車両の運動を3次元的に追尾する方式を提案した.また, シミュレーションにより, 提案方式の有効性を検証した. |
| 抄録(英) | This paper presents an accurate vehicle tracking method which combines the data from image sensor and two dimensional radar. About the method which estimete two dimensional position and velocity on the road plane, tracking accuracy is deteriorates due to undulation of the road. In this paper, we proposed the method which estimate three dimensional position and velocity by using image sensor and two dimensional radar, utilizing two initial positions that obtained assuming that roadsurface is plane. We confirmed that the performance of this method is hardly affected by undulation of the road. |
| キーワード(和) | 画像 / レーダ / 追尾 / カルマンフィルタ / データ融合 / 交通監視 |
| キーワード(英) | image / radar / tracking / Kalman filter / data fusion / traffic monitoring |
| 資料番号 | A・P2000-172,SANE2000-153 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
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| 開催期間 | 2001/1/18(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Space, Aeronautical and Navigational Electronics (SANE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 光学画像センサと2次元レーダを用いた車両の3次元追尾方式 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Three Dimensional Vehicle Tracking Method Using Visual Image Sensor and Two Dimensional Radar |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 画像 / image |
| キーワード(2)（和/英） | レーダ / radar |
| キーワード(3)（和/英） | 追尾 / tracking |
| キーワード(4)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman filter |
| キーワード(5)（和/英） | データ融合 / data fusion |
| キーワード(6)（和/英） | 交通監視 / traffic monitoring |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 岡田 隆光 / Takamitsu OKADA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社 情報技術総合研究所 Information Technology R&D Center Mitsubishi Electric Corp. |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 藤坂 貴彦 / Takahiko FUJISAKA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社 情報技術総合研究所 Information Technology R&D Center Mitsubishi Electric Corp. |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 小菅 義夫 / Yoshio KOSUGE |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社 情報技術総合研究所 Information Technology R&D Center Mitsubishi Electric Corp. |
| 発表年月日 | 2001/1/18 |
| 資料番号 | A・P2000-172,SANE2000-153 |
| 巻番号（vol） | vol.100 |
| 号番号（no） | 584 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |