| 講演名 | 2000/1/28 旋回目標追随のための加速度項を持つγ可変型H_∞フィルタ 柱尾 正敬, 川瀬 徹也, 笹瀬 巌, |
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| 抄録(和) | 目標追随においてカルマンフィルタの応用が広く研究されており, 近年の計算機の高速化に伴い実装可能になってきている.等速直線運動モデルを用いたカルマンフィルタは, 直線運動に対しては良好な追随精度が得られるが, 旋回目標については追随精度が増大し, 目標を見失うこともある.最近注目されているH_∞フィルタは制御対象の状態の変化に対して素早く反応することができ, かつパラメータγを変えるとフィルタの特性が変化するという特徴がある.そこで本研究では直線運動だけでなく旋回運動にも対応する追随フィルタとして, マニューバ検出時には加速度項を付加し, かつγを可変とすH_∞フィルタを提案する. |
| 抄録(英) | Kalman filter and its applications have been employed for tracking system. Non-maneuvering target can be accurately tracked by using a Kalman fiter with a constant velocity model. However, a maneuvering target might be mis-tracked since prediction errors increase significantly. The H_∞ filter is the robust filter and changes its characteristics depending on the parameter γ. In order to track accurately not only non-maneuvering but also highly maneuvering target, we propose a variable γ H_∞ filter with an acceleration term when a maneuver is detected. |
| キーワード(和) | 目標追随 / カルマンフィルタ / H_∞フィルタ |
| キーワード(英) | Target tracking / Ealman filter / H_∞ filter |
| 資料番号 | SANE99-99 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
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| 開催期間 | 2000/1/28(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Space, Aeronautical and Navigational Electronics (SANE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 旋回目標追随のための加速度項を持つγ可変型H_∞フィルタ |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Variable γ H_∞ Filter with an Acceleration Term for a Maneuvering Target Tracking |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 目標追随 / Target tracking |
| キーワード(2)（和/英） | カルマンフィルタ / Ealman filter |
| キーワード(3)（和/英） | H_∞フィルタ / H_∞ filter |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 柱尾 正敬 / Masataka Hashirao |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学理工学部情報工学科 Department of Information and Computer Science, Faculty of Science and Technology, Keio University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 川瀬 徹也 / Tetsuya Kawase |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学理工学部情報工学科 Department of Information and Computer Science, Faculty of Science and Technology, Keio University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 笹瀬 巌 / Iwao Sasase |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学理工学部情報工学科 Department of Information and Computer Science, Faculty of Science and Technology, Keio University |
| 発表年月日 | 2000/1/28 |
| 資料番号 | SANE99-99 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 599 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | |