| 講演名 | 1999/7/30 画像センサとレーダを用いた道路監視システム用車両追尾方式 岡田 隆光, 辻道 信吾, 小菅 義夫, 春山 鉄男, |
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| 抄録(和) | 本稿では, 道路に設置された画像センサとレーダの観測データを用いる車両追尾方式について述べる. 画像センサは, 測角精度は優れているが, 測距精度が劣り, 視界不良時の車両の検出が困難である. 一方, レーダは, 測距精度に優れ, 視程の影響を受けにくいが, 測角精度が劣る. 本方式では, 特徴の異なるこれらのデータを融合することによって, 追尾性能の向上を実現した. また, 車両の相関手法には, 車両位置の尤度に加えて, 距離変化率の尤度を利用し, 誤検出環境下での追尾維持を可能とした. 更に, 2台の車両の追尾シミュレーションにより, 本方式の有効性を確認した. |
| 抄録(英) | This paper presents a vehicle tracking method which fuses data from image sensor and radar installed on the roadside. Image sensor is superior in the accuracy of angle measuring, but the accuracy of range measuring deteriorates. And, it is difficult to detect a vehicle in poor visibility condition. On the other hand, radar is superior in the accuracy of range measuring, but is inferior in the accuracy of angle measuring. In this method, the tracking performance is improved by fusing data of the various features. This method has the correlation technique that uses a likelihood of range rate observed by radar, addition to a likelihood of position, so that this method is generally able to track the vehicles from observation vector even if false detection may occur. The performance of this method is evaluated by tracking two vehicles in simulations. |
| キーワード(和) | 画像 / レーダ / 追尾 / カルマンフィルタ / データ融合 / 交通監視 |
| キーワード(英) | image / radar / tracking / Kalman filter / data fusion / traffic monitoring |
| 資料番号 | SANE99-46 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
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| 開催期間 | 1999/7/30(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Space, Aeronautical and Navigational Electronics (SANE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 画像センサとレーダを用いた道路監視システム用車両追尾方式 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Vehicle Tracking Method Using Image Sensor and Radar for Traffic Monitoring |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 画像 / image |
| キーワード(2)（和/英） | レーダ / radar |
| キーワード(3)（和/英） | 追尾 / tracking |
| キーワード(4)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman filter |
| キーワード(5)（和/英） | データ融合 / data fusion |
| キーワード(6)（和/英） | 交通監視 / traffic monitoring |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 岡田 隆光 / Takamitsu OKADA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社 情報技術総合研究所 Information Technology R & D Center, Mitsubishi Electric Corp. |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 辻道 信吾 / Shingo TSUJIMICHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社 情報技術総合研究所 Information Technology R & D Center, Mitsubishi Electric Corp. |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 小菅 義夫 / Yoshio KOSUGE |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社 情報技術総合研究所 Information Technology R & D Center, Mitsubishi Electric Corp. |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 春山 鉄男 / Tetsuo HARUYAMA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社 鎌倉製作所 Kamakura Works, Mitsubishi Electric Corp. |
| 発表年月日 | 1999/7/30 |
| 資料番号 | SANE99-46 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 248 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |