| 講演名 | 1999/4/23 ETS-VIIロボット実験系の軌道上実験成果 小田 光茂, 稲場 典康, 高野 裕, 稲垣 哲哉, 西田 信一郎, 河内 宏道, 野口 輝幸, 林 正人, 菅野 崇, |
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| 抄録(和) | 今後の宇宙開発においては衛星のサービス作業(点検・保守や修理・機器交換)、大型宇宙施設の組立、調整、物資の補給・回収などの軌道上作業が必要と考えられている。これらの作業はコスト、安全性等の観点から、極力宇宙飛行士の船外活動に依らず宇宙ロボットを利用して行う必要がある。技術試験衛星VII型(ETS-VII)は、平成9年11月に打ち上げられたランデブドッキング・ロボット技術の実験衛星であり、上記の軌道上での各種の衛星サービス技術や遠隔操作技術の実証を主な目的としている。平成10年3月よりのチェックアウトに続き、各種のロボット実験を実施し、研究機関との共同実験、外国機関実験以外の予定していた基本実験項目を全て完了した。本講では、ロボット実験系の機器の構成、遠隔操作系、力覚制御系などのロボットアームの制御系の構成、各種実験の成果について報告する。 |
| 抄録(英) | The ETS-VII is the first unmanned satellite with robot arm in the world. The ETS-VII has a 2m length 6 degrees-of-freedom robot arm which can be teleoperated from on-ground robot control station through TDRSS data relay link. The robot has force/torque control function for on-board local compensation and dexterous tasks. Many experiments for on-board servicing robot technology are conducted with using the ETS-VII robot. This paper describes control system and electronics design such as on-board computer and arm drive electronics of ETS-VII robot arm. |
| キーワード(和) | 人工衛星 / 宇宙機 / ロボット / 搭載計算機 / 遠隔操作 |
| キーワード(英) | Spacecraft / Tele-operation / Robot / Onboard computer |
| 資料番号 | SANE99-1 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
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| 開催期間 | 1999/4/23(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Space, Aeronautical and Navigational Electronics (SANE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ETS-VIIロボット実験系の軌道上実験成果 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Experiment Results of Engineering Test Satellite VII Robot Experiment subsystem |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 人工衛星 / Spacecraft |
| キーワード(2)（和/英） | 宇宙機 / Tele-operation |
| キーワード(3)（和/英） | ロボット / Robot |
| キーワード(4)（和/英） | 搭載計算機 / Onboard computer |
| キーワード(5)（和/英） | 遠隔操作 |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小田 光茂 / Mitsushige Oda |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 宇宙開発事業団 NASDA, Tsukuba, Ibaraki |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 稲場 典康 / Noriyasu Inaba |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 宇宙開発事業団 NASDA, Tsukuba, Ibaraki |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 高野 裕 / Yutaka Takano |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 宇宙開発事業団 NASDA, Tsukuba, Ibaraki |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 稲垣 哲哉 / Tetsuya Inagaki |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 宇宙開発事業団 NASDA, Tsukuba, Ibaraki |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 西田 信一郎 / Shin'ichiro Nishida |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 東芝小向工場 Toshiba Corporation Komukai-works, Kawasaki |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 河内 宏道 / Hiromichi Kawauchi |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 東芝小向工場 Toshiba Corporation Komukai-works, Kawasaki |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 野口 輝幸 / Teruyuki Noguchi |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 東芝小向工場 Toshiba Corporation Komukai-works, Kawasaki |
| 第 8 著者 氏名（和/英） | 林 正人 / Masato Hayashi |
| 第 8 著者 所属（和/英） | 東芝小向工場 Toshiba Corporation Komukai-works, Kawasaki |
| 第 9 著者 氏名（和/英） | 菅野 崇 / Takashi Sugano |
| 第 9 著者 所属（和/英） | 東芝小向工場 Toshiba Corporation Komukai-works, Kawasaki |
| 発表年月日 | 1999/4/23 |
| 資料番号 | SANE99-1 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 27 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | |