| 講演名 | 2002/8/28 ヨーレイトに基づく車線変更のための切替制御(<特集>非線形回路とシステム及び一般) 山下 浩司, 増田 基, 潮 俊光, |
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| 抄録(和) | 本報告では,車線変更制御のための切り替え制御法を提案する.車線追従制御については既に多くの研究があり,それらを応用した車線変更制御法が既に提案されている.しかしながらこれらの制御法では,車線変更時に発生するヨーレイトには着目しておらず,車線追従性を重視した制御となっている.本報告では,LQI制御に基づいて,車線追従のための制御則と車線変更時に発生するヨーレイトを抑制する制御則を設計し,それらを切り替えることで車線追従性を損なわずにヨーレイトを抑制する制御系を構成する.さらに,切り替え時の応答を改善するための手法を提案する.シミュレーションによって本手法の有用性を示す. |
| 抄録(英) | This paper proposes a switching control law for lane change control of automatic vehicles. Many methods for lane keeping control have been proposed and they are applied to lane change control. They have good performances for tracking a specified trajectory for the lane change while a yaw rate may be large. We design two controllers using the LQI control method: one is for lane keeping and the other for suppresion of the yaw rate. We propose a method for detemining the initial states of the controllers in order to improve transient behaviors when the controllers are switched. |
| キーワード(和) | 車線変更制御 / ヨーレイト / 切替制御 |
| キーワード(英) | lane change control / yaw rate / switching control |
| 資料番号 | NLP2002-49 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 2002/8/28(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Nonlinear Problems (NLP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ヨーレイトに基づく車線変更のための切替制御(<特集>非線形回路とシステム及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Switching Control for Lane Change Based on Yaw Rate |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 車線変更制御 / lane change control |
| キーワード(2)（和/英） | ヨーレイト / yaw rate |
| キーワード(3)（和/英） | 切替制御 / switching control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 山下 浩司 / Hiroshi YAMASHITA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学 大学院基礎工学研究科 Graduate School of Engineering Science, Osaka University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 増田 基 / Hajimu MASUDA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | ダイハツ工業株式会社 Daihatsu Motor Co., LTD. |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 潮 俊光 / Toshimitsu USHIO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 大阪大学 大学院基盤工学研究科 Graduate School of Engineering Science, Osaka University |
| 発表年月日 | 2002/8/28 |
| 資料番号 | NLP2002-49 |
| 巻番号（vol） | vol.102 |
| 号番号（no） | 298 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |