| 講演名 | 1999/6/22 平面マニピュレータの機構パラメータ同定に関する一考察 藤本 憲市, 田中 芳夫, 川上 博, |
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| 抄録(和) | マニピュレー夕の非線形性を積極的に利用してマニピュレータを制御する場合,マニピュレータの運動方程式が正確に記述されている必要がある.しかしながら,マニピュレータの運動方程式には慣性項,摩擦項等を含んでおり,それらパラメータの同定値には必ず誤差が生じる.本稿では,平面マニピュレータの機構パラメータを同定するさいに生じる同定誤差が,マニピュレータにおける周期運動の分岐現象に与える影響を検討した.第2関節軸の粘性摩擦係数値に±50%,あるいは第2リンクの重心回りの慣性モーメント値に±5%の同定誤差が生じても,共振運動,非共振運動,回転運動などの,平面マニピュレータが本質的に有する非線形性に起因する周期運動は消失しないことを明らかにした. |
| 抄録(英) | The dynamic equation of a manipulator has terms of parameters, such as an inertia, a friction and so on. The frictional value easily changes with the fluctuation of temperature. Then, we cannot necessarily grasp accurate parameters of a manipulator, whenever we control the manipulator. In this paper, we investigate phenomena of bifurcation on the periodic motion as changing parameters of the manipnlator. Even if the value of a frictional parameter changes as ±5O% or the value of parameter of an inertia changes as ±5%, a resonant motion, a non-resonant motion and a rotating motion are maintained. |
| キーワード(和) | 平面マニピュレータ / 非線形性 / 機構パラメータ / 同定 / 分岐現象 |
| キーワード(英) | Planer manipulator / Nonlinear property / Parameter / Identification / Bifurcation |
| 資料番号 | NLP99-40 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 1999/6/22(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Nonlinear Problems (NLP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 平面マニピュレータの機構パラメータ同定に関する一考察 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Study of Identifying Parameters of a Planer Manipulator |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 平面マニピュレータ / Planer manipulator |
| キーワード(2)（和/英） | 非線形性 / Nonlinear property |
| キーワード(3)（和/英） | 機構パラメータ / Parameter |
| キーワード(4)（和/英） | 同定 / Identification |
| キーワード(5)（和/英） | 分岐現象 / Bifurcation |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 藤本 憲市 / Ken-ichi Fujimoto |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 阿南工業高等専門学校 Anan College of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 田中 芳夫 / Yoshio Tanaka |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 四国工業技術研究所 SNIRI |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 川上 博 / Hiroshi Kawakami |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 徳島大学 Tokushima University |
| 発表年月日 | 1999/6/22 |
| 資料番号 | NLP99-40 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 134 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | |