| 講演名 | 1998/10/23 回路解析技法を用いた冗長自由度を有する運動ダイナミクスの制御 松山 誠, 原田 尚明, 丹治 裕一, 田中 衞, |
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| 抄録(和) | 本論文では、マニピュレータの非線形システムが未知であり、入力としての制御角及び出力としてのアームの手先位置のみが与えられる場合の逆問題の解法を提案する。これは、仮想的な入力を与えることにより得られるアームの手先位置の変位からヤコビ行列を導出し、その一般化逆行列を用いて解を求めるといものである。実際にこの方法を用いて逆問題の解が求められることを確認した。 |
| 抄録(英) | In this paper, we propose a method for solving the inverse kinematics problem with black box nonlinearity, where it is assumed that the control angles and end effector as respectively input and output signals are obtained. This method finds the solutions by using pseudo-inverse Jacobian matrix, and the Jacobian matrix is derived from the displacement in obtaining a small control signal. In computer simulation, we confirmed that the proposed method can be found the solution of the inverse kinematics problem. |
| キーワード(和) | 冗長マニピュレータ / 一般化逆行列 / 未知な非線形システム / ダンピング係数 |
| キーワード(英) | redundant manipulator / pseudo-invers Jacobian matrix / unknown nonlinear system / dumping coefficient |
| 資料番号 | NLP98-69 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 1998/10/23(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Nonlinear Problems (NLP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 回路解析技法を用いた冗長自由度を有する運動ダイナミクスの制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Control of Kinematics Dynamics with Redundant Degree of Freedom Using Circuit Simulation Technique |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 冗長マニピュレータ / redundant manipulator |
| キーワード(2)（和/英） | 一般化逆行列 / pseudo-invers Jacobian matrix |
| キーワード(3)（和/英） | 未知な非線形システム / unknown nonlinear system |
| キーワード(4)（和/英） | ダンピング係数 / dumping coefficient |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 松山 誠 / Makoto MATSUYAMA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 上智大学理工学部電気電子工学科 Dept.of Electrical and Electronic Engineering, Sophia University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 原田 尚明 / Takaaki HARADA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 上智大学理工学部電気電子工学科 Dept.of Electrical and Electronic Engineering, Sophia University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 丹治 裕一 / Yuichi TANJI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 上智大学理工学部電気電子工学科 Dept.of Electrical and Electronic Engineering, Sophia University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 田中 衞 / Mamoru TANAKA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 上智大学理工学部電気電子工学科 Dept.of Electrical and Electronic Engineering, Sophia University |
| 発表年月日 | 1998/10/23 |
| 資料番号 | NLP98-69 |
| 巻番号（vol） | vol.98 |
| 号番号（no） | 344 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |