| 講演名 | 1995/6/16 ロボットマニピュレータの方程式における記号導出と区分線形モデリング 白木 功一, ラターナセンタン ウドーン, 岡崎 秀晃, |
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| 抄録(和) | 本論文では,非線形系の代表的な系であるロボットマニピュレータの運動方程式の大局的な振舞いを解明する方法を確立することを目的とし、マニピュレータの運動方程式の記号導出と区分線形モデリングに注目する.そして,以下のような結論を得た.(1)ロボットマニピュレータの運動方程式のREDUCEを用いたある記号導出法(2)乗算項の区分線形モデリング(3)乗算と三角関数を非線形項として持つ方程式のシミュレーション結果が数値積分によって異なる典型例(4)非線形方程式に対する後退オイラー法とルンゲクッタ法の摘要条件と有効性に関する知見 |
| 抄録(英) | The purpose of the present paper is to provide a symbolic derivation method and a piece-wise linear modeling of robot manipulator dynamics representing typical nonlinear systems in order to clear up the global behavior of the typical manipulator dynamics. we have the following conclusions : (1)a efficient symbolic derivation method of manipulator dynamics using the algebraic programming system REDUCE, (2)piecewise linear modeling of multiplications, (3)typical examples that different numerical integration methods do not always imply same simulation results of nonlinear dynamic equations with multiplication and trigonometric function terms. (4)fundamental understanding of applied conditions and efficiency of Backward Euler and Runge-kutta methods for nonlinear dynamic simulation. |
| キーワード(和) | 記号導出法 / 区分線形モデリング / 後退オイラー法 / ルンゲクッタ法 |
| キーワード(英) | Symbolic derivation method / Piece-wise linear modeling / Backward Euler method / Runge-kutta method |
| 資料番号 | |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 1995/6/16(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Nonlinear Problems (NLP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ロボットマニピュレータの方程式における記号導出と区分線形モデリング |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Symbolic Derivation and Piece-wise linear Modeling of Robot Manipulator Dynamics |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 記号導出法 / Symbolic derivation method |
| キーワード(2)（和/英） | 区分線形モデリング / Piece-wise linear modeling |
| キーワード(3)（和/英） | 後退オイラー法 / Backward Euler method |
| キーワード(4)（和/英） | ルンゲクッタ法 / Runge-kutta method |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 白木 功一 / Koichi Shiraki |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 日本電信電話株式会社 NTT Corporation |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | ラターナセンタン ウドーン / Udorn Lerdtanaseangtham |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 国立岐阜工業高等専門学校電子制御工学科 Gifu National College of technology, Department of Electronic Control Engineering |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 岡崎 秀晃 / Hideaki Okazaki |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 国立岐阜工業高等専門学校電子制御工学科 Gifu National College of technology, Department of Electronic Control Engineering |
| 発表年月日 | 1995/6/16 |
| 資料番号 | |
| 巻番号（vol） | vol.95 |
| 号番号（no） | 92 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |