| 講演名 | 1997/3/13 凹凸路面を走行する移動マニピュレータの非線形モデルと軌道追従制御 羽多野 正俊, 見浪 護, 朝倉 俊行, |
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| 抄録(和) | 本報告では,凹凸路面を走行する移動マニピュレータの非線形モデルを提案する.提案したモデルにPDコントローラと適応制御コントローラを適用しシミュレーションをおこなう.シミュレーション結果より,水平路面走行時と凹凸路面走行時の手先の軌道追従制御性能を検討する. |
| 抄録(英) | In this paper, we propose a nonlinear model of a mobile manipulator traveling on irregular terrain. A PD controller and an adaptive controller are applied to the proposed model, and simulations are performed. Through simulation studies, we discuss their trajectory-tracking control performance. |
| キーワード(和) | 移動マニピュレータ / 凹凸路面 / 拘束条件 / 拘束力 / 軌道追従 |
| キーワード(英) | Mobile Manipulator / Irregular Terrain / Constraint Condition / Constraint Force / Trajectory-Tracking |
| 資料番号 | NLP96-162 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 1997/3/13(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Nonlinear Problems (NLP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 凹凸路面を走行する移動マニピュレータの非線形モデルと軌道追従制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Nonlinear Model of Mobile Manipulators Traveling On Irregular Terrain and Trajectory-Tracking Control |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 移動マニピュレータ / Mobile Manipulator |
| キーワード(2)（和/英） | 凹凸路面 / Irregular Terrain |
| キーワード(3)（和/英） | 拘束条件 / Constraint Condition |
| キーワード(4)（和/英） | 拘束力 / Constraint Force |
| キーワード(5)（和/英） | 軌道追従 / Trajectory-Tracking |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 羽多野 正俊 / Masatoshi Hatano |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 福井大学工学部機械工学科 Department of Mechanical Engineering, Fukui University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 見浪 護 / Mamoru Minami |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 福井大学工学部機械工学科 Department of Mechanical Engineering, Fukui University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 朝倉 俊行 / Toshiyuki Asakura |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 福井大学工学部機械工学科 Department of Mechanical Engineering, Fukui University |
| 発表年月日 | 1997/3/13 |
| 資料番号 | NLP96-162 |
| 巻番号（vol） | vol.96 |
| 号番号（no） | 569 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |