| 講演名 | 1997/5/23 2自由度マニピュレータの繰り返し動作にみられるカオス的振動 上田 哲史, 川上 博, |
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| 抄録(和) | 鉛直な平面で運動をおこなう2関節マニピュレータの動力学的性質を分岐理論の立場から解析した.定値入力トルクを印加した場合の平衡点の安定性,分岐について述べ,正弦波による入力トルクを加えた場合の周期倍分岐連鎖によるカオスを確認した.また,方形波を加えた場合も同様のカオスが観察された.これは摩擦損失の比較的大きい系で,無制御の繰り返し動作で手先がカオス的に振動する可能性を示唆する. |
| 抄録(英) | Some nonlinear properties of dynamics for a two-hand manipulator constrained in the vertical surface are analyzed with bifurcation theories. Firstly we investigate stability of the equilibria, and their tangent bifurcation in autonomous system. Although there are four equilibria at the fixed torque, there only exists one asymptotically stable equilibrium. Secondly we study the repetitive motion of the manipulator. The period-doubling bifurcation is generated by applying a sine wave or a square wave as the input torque. It suggests that the repetitive operation without feedback control can be chaotic in robot systems. |
| キーワード(和) | ロボット / 2自由度マニピュレータ / 動力学 / 分岐 / カオス |
| キーワード(英) | robot / two-hand manipulator / dynamics / bifurcation / chaos |
| 資料番号 | NLP97-23 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 1997/5/23(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Nonlinear Problems (NLP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 2自由度マニピュレータの繰り返し動作にみられるカオス的振動 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Chaotic Vibration in Repetitive Operation of a Two-hand Manipulator |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ロボット / robot |
| キーワード(2)（和/英） | 2自由度マニピュレータ / two-hand manipulator |
| キーワード(3)（和/英） | 動力学 / dynamics |
| キーワード(4)（和/英） | 分岐 / bifurcation |
| キーワード(5)（和/英） | カオス / chaos |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 上田 哲史 / Tetsushi Ueta |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 徳島大学工学部 知能情報工学科 Faculty of Engineering, Tokushima University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 川上 博 / Hiroshi Kawakami |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 徳島大学工学部 電気電子工学科 Faculty of Engineering, Tokushima University |
| 発表年月日 | 1997/5/23 |
| 資料番号 | NLP97-23 |
| 巻番号（vol） | vol.97 |
| 号番号（no） | 53 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |