| 講演名 | 1997/5/23 リカレントネットニューラルネットワークによる逆システムの学習について 吉ヶ江 貴久, 神野 健哉, 田中 衛, 木村 徹也, 原田 尚明, |
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| 抄録(和) | マニピュレーターの運動軌道が目標軌道を追従するために必要な制御トルクをフィードフォワードニューラルネットワークの重みを制御と同時に連続的に変化させ,制御に必要なトルクを各瞬間において獲得できるシステムが参考文献[1]に示されている 今回は,リカレントネットワークに参考文献[1]で示されているフィードフォワードネットワークから得られる制御トルクのダイナミクスを学習させるシミュレーションを行なった. |
| 抄録(英) | The system that manipulator is track to desired trajectory by using multilayer-feedforward neural network has been reported in Ref [1] The connection coefficients of the system are tuned on-line, and the system outputs the control torque for manipulator to track desired trajectry In this report, that torque is generated by the system's connection cofficients, so we consider the dynamics of the torques that is controled by the feedforward NN's weights And we simulate that recurrent neural network learn the dynamics of the torque. |
| キーワード(和) | フィードフォワードニューラルネットワーク / リカレントニューラルネットワーク / バックプロパゲーション / 逆システム |
| キーワード(英) | feedforward neural network / recurrent neural network / back propagation / inverce system |
| 資料番号 | NLP97-20 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 1997/5/23(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Nonlinear Problems (NLP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | リカレントネットニューラルネットワークによる逆システムの学習について |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Researching ability of recurrent neural network to learn inverse system |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | フィードフォワードニューラルネットワーク / feedforward neural network |
| キーワード(2)（和/英） | リカレントニューラルネットワーク / recurrent neural network |
| キーワード(3)（和/英） | バックプロパゲーション / back propagation |
| キーワード(4)（和/英） | 逆システム / inverce system |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 吉ヶ江 貴久 / Takahisa Yoshigae |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 上智大学 理工学部 電気電子工学科 Department of Electronic and Electrical Engineering, Faculty of Science and Engineering, Sophia University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 神野 健哉 / Kenya Jin'no |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 上智大学 理工学部 電気電子工学科 Department of Electronic and Electrical Engineering, Faculty of Science and Engineering, Sophia University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 田中 衛 / Mamoru Tanaka |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 上智大学 理工学部 電気電子工学科 Department of Electronic and Electrical Engineering, Faculty of Science and Engineering, Sophia University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 木村 徹也 / Tetsuya Kimura |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 上智大学 理工学部 電気電子工学科 Department of Electronic and Electrical Engineering, Faculty of Science and Engineering, Sophia University |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 原田 尚明 / Takaaki Harada |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 上智大学 理工学部 電気電子工学科 Department of Electronic and Electrical Engineering, Faculty of Science and Engineering, Sophia University |
| 発表年月日 | 1997/5/23 |
| 資料番号 | NLP97-20 |
| 巻番号（vol） | vol.97 |
| 号番号（no） | 53 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |