| 講演名 | 1993/11/26 知覚的運動幾何学 : ロボットマニピュレータの視覚に基づく制御 クッカ ピーター, 大谷 淳, 岸野 文郎, |
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| 抄録(和) | ロボットマニピュレータを視覚情報によって制御する新しい方法を提案する。即ち、ロボットマニピュレータの手先にテレビカメラを搭載し、外界の情報をテレビカメラより取得してマニピュレータを制御したり、固定カメラからマニピュレータを観測して制御することにより必要な作業を行う方式のための、新しい視覚フィードバック法である。本手法では、ロボットマニピュレータの力学的な挙動に関する事前知識が事実上何も無いことを前提としており、多くの従来法において必要であった計算コストおよび時間のかかるキャリブレーションを行う必要がない。これは、本手法が連続的なセンサーフィードバック、即ち視覚情報と力学情報を統合することにより得られるPKM(Perceptual Kinematic Map:知覚的運動幾何学マップ)と呼ばれるロボットの関節角度空間から画像特徴空間への写像を用いるため可能となる。PKMの原理を利用して、マニピュレータの実時間制御実験をシミュレーションにより行い、本手法の有効性が検証された。 |
| 抄録(英) | We present a new method for the control of a robot manipulator. The method assumes virtually no prior information about the robot′ s kinematic behavior and therefore avoids the costly and timeconsuming calibration required by many existing methods. Instead,it relies on continuous sensory feedback,integrating visual data and kinematics into a single mapping,called the perceptual kinematic map(PKM),from the robot′s joint space to the camera space.We present results from a real-time,software simulation of a manipulator using a PKM controller. |
| キーワード(和) | 腕と視覚の協調 / ロボット運動幾何学 / ロボラトマニピュレータ / コンピュータビジョン |
| キーワード(英) | hand/ye coordination / robot kinematics / robot manipulator / computer vision |
| 資料番号 | IE93-77 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IE |
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| 開催期間 | 1993/11/26(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Image Engineering (IE) |
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| 本文の言語 | ENG |
| タイトル（和） | 知覚的運動幾何学 : ロボットマニピュレータの視覚に基づく制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Perceptual Kinematics : Vision-based Control of Robot Manipulators |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 腕と視覚の協調 / hand/ye coordination |
| キーワード(2)（和/英） | ロボット運動幾何学 / robot kinematics |
| キーワード(3)（和/英） | ロボラトマニピュレータ / robot manipulator |
| キーワード(4)（和/英） | コンピュータビジョン / computer vision |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | クッカ ピーター / Peter Cucka |
| 第 1 著者 所属（和/英） | ATR ATR |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 大谷 淳 / Jun Ohya |
| 第 2 著者 所属（和/英） | ATR ATR |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 岸野 文郎 / Fumio Kishino |
| 第 3 著者 所属（和/英） | ATR ATR |
| 発表年月日 | 1993/11/26 |
| 資料番号 | IE93-77 |
| 巻番号（vol） | vol.93 |
| 号番号（no） | 353 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |