| 講演名 | 1997/12/11 ステレオ画像を用いた障害物の抽出と位置推定 森 涼子, 長坂 保典, 鈴村 宣夫, |
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| 抄録(和) | 平行に設置した2台のカメラで撮影した画像を用い, 障害物の抽出と位置推定をするための手法を提案する. 撮影した画像を多数の小領域に分割し、左右の画像間で対応付けを行い画像中の各物体までの距離を推定する. 画素の対応を見つける際に検索する領域の大きさによっては推定を誤るなど精度が十分でない場合がある. ここでは, 検索する領域を可変にすることにより推定誤りを減少させる. そして障害物からカメラまでの距離が一定であることを利用し, ラベリングにより障害物の抽出と位置推定を行った. また, カメラの設置間隔を可変とし, 障害物を追従することにより必要に応じてカメラの位置を変更することで精度の高い推定を可能とした. |
| 抄録(英) | In this paper, we propose a method to extract obstacles and to estimate the positions by stereo images. Left and right images are divided into many small areas. Then the corresponding areas are find out by calculating correspondences of pixels. Distances are estimated by the gap of two corresponding areas. Using the various sizes of small area, reliability was improved. Then labeling is carried out and the areas which has same label are combined. The combined areas which has particular distance are only detected as obstacles. Following the obstacles, keeping appropriate interval of cameras based on the previously estimated results became possible. The correctness of extraction was improved by this. |
| キーワード(和) | ステレオ画像 / 距離推定 / 物体検出 / ラベリング |
| キーワード(英) | Stereo images / Distance estimation / Object detection / Labeling |
| 資料番号 | IE97-103 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IE |
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| 開催期間 | 1997/12/11(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Image Engineering (IE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ステレオ画像を用いた障害物の抽出と位置推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Extraction and Position Estimation of Obstacles by Stereo Images |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ステレオ画像 / Stereo images |
| キーワード(2)（和/英） | 距離推定 / Distance estimation |
| キーワード(3)（和/英） | 物体検出 / Object detection |
| キーワード(4)（和/英） | ラベリング / Labeling |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 森 涼子 / Ryoko MORI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 中部大学工学部 College of Engineering, Chubu University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 長坂 保典 / Yasunori NAGASAKA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 中部大学工学部 College of Engineering, Chubu University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 鈴村 宣夫 / Nobuo SUZUMURA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 中部大学工学部 College of Engineering, Chubu University |
| 発表年月日 | 1997/12/11 |
| 資料番号 | IE97-103 |
| 巻番号（vol） | vol.97 |
| 号番号（no） | 429 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |