| 講演名 | 1994/12/16 遺伝的アルゴリズムによる物体ラベリングの一手法とロボットビジョンへの応用 橋本 学, 鷲見 和彦, |
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| 抄録(和) | 視野内に複数の同一形状の物体が存在するシーンを認識する手法を提案する。画像から抽出した誤ったものを多数含む物体の候補群に対して、各々の候補の存在有無をラベルづけし、「存在する候補」の集合として画像を認識する。ラベルづけ問題をラベル組合せの最適化ととらえ、遺伝的アルゴリズムを適用した手法を提案する。近傍の物体同士の干渉度合いと、候補各々のモデルフィット率を用いた評価関数を適応度に組み込んだ。解をコーディングした染色体は、遺伝的操作によって物体同士の局所的干渉を避けながら徐々に全体として矛盾のない画像釈を生成するようにふるまう。本手法を用いて、ランダムに積まれた多数のダンボール箱を認識するロボットのためのビジョンシステムを構成し、実験により実用的な性能であることを示した。 |
| 抄録(英) | We propose a method to recognize a scene,which consists of same shaped objects.Many object candidates including false ones are extracted,and earh candidate is labeled as "exist" or "not-exist" .The scene is recognized using only "exist" object.Genetic algorit hm(GA)was applied to the labeling as a combinatorial optimization problem.Fitness function represents positional relation of neighboring objects and the model-fitting ratio of each candidates. Chromosomes behave as they generate a global solution avoiding local inconsistency by genetic operations.We developed a vision system for robot which can recognize stacked carton boxes,and proved its practicality. |
| キーワード(和) | ラベルづけ / 遺伝的アルゴリズム / ハフ変換 / デパレタイズロボット |
| キーワード(英) | labeling / genetic algorithm / Hough transform / depalletizing robot |
| 資料番号 | PRU94-76 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRU |
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| 開催期間 | 1994/12/16(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Understanding (PRU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 遺伝的アルゴリズムによる物体ラベリングの一手法とロボットビジョンへの応用 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A labeling method using genetic algorithm and its application to robot vision |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ラベルづけ / labeling |
| キーワード(2)（和/英） | 遺伝的アルゴリズム / genetic algorithm |
| キーワード(3)（和/英） | ハフ変換 / Hough transform |
| キーワード(4)（和/英） | デパレタイズロボット / depalletizing robot |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 橋本 学 / Manabu Hashimoto |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 三菱電機 Mitsubishi Electric Corporation |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 鷲見 和彦 / Kazuhiko Sumi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 三菱電機 Mitsubishi Electric Corporation |
| 発表年月日 | 1994/12/16 |
| 資料番号 | PRU94-76 |
| 巻番号（vol） | vol.94 |
| 号番号（no） | 423 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
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