| 講演名 | 2000/3/21 空間中の物体配置の変化を検出し記憶するロボットの構築 中野 剛, 上野 敦志, 武田 英明, |
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| 抄録(和) | 本研究の目的は、環境内の物体配置情報を取得し、その情報を人に提供しつつ、ロボット自身も有効利用するロボットシステムの構築である。本研究では、ロボットに、例えば机、床、壁などのような背景となる移動のない物体を配置した、環境を表す3次元の仮想空間を持たせ、それらを識別するための色データも与えておく。そして、ロボットの視覚画像とロボット位置での仮想空間の見え方の画像を比較することで、未知物体の発見や既知物体の存在確認を行う。発見された未知物体は、色、位置、大きさを同定し、仮想空間へ配置され、存在しない既知物体は仮想空間から削除される。これを繰り返すことでロボットは物体配置の記憶を更新し、環境中の物体配置状況を常に把握する。ユーザーは、仮想空間をインターフェイスとした提示により、物体の位置関係など、多くの情報を同時に得ることができる。また、本手法の物体配置の記憶がロボットの障害物回避に有効であることを確認した。 |
| 抄録(英) | The purpose of this research is to build a robot system that can acquire information about the object locations in the environment. In the real environment, object locations are not fixed. Therefore, it is necessary for the robot to detect the change of the object locations such as finding unknown objects and the movement of the known objects. First we provide a three-dimensional virtual space where objects are modelled and located just like the real enviroment. Then the robot can detect unknown objects or change of location of objects by comparing view image in the virtual space image and image taken by a camera on th robot. Finally it can put the unknown object in the virtual space by calculating position, size and color, and move the known object in the virtual space. Repeating this operation, the robot can always recognize the state-of-art of the object locations. |
| キーワード(和) | 3次元モデル / 移動ロボット / 物体認識 / 仮想空間 / ロボットビジョン |
| キーワード(英) | three-dimensional model / mobile robot / object recognition / virtual space / robot vision |
| 資料番号 | AI99-91,KBSE99-50 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | KBSE |
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| 開催期間 | 2000/3/21(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Knowledge-Based Software Engineering (KBSE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 空間中の物体配置の変化を検出し記憶するロボットの構築 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Robot System detecting and memorizing change of objects locations in the enviroment |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 3次元モデル / three-dimensional model |
| キーワード(2)（和/英） | 移動ロボット / mobile robot |
| キーワード(3)（和/英） | 物体認識 / object recognition |
| キーワード(4)（和/英） | 仮想空間 / virtual space |
| キーワード(5)（和/英） | ロボットビジョン / robot vision |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 中野 剛 / Tsuyoshi Nakano |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology(NAIST) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 上野 敦志 / Atsusi Ueno |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology(NAIST) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 武田 英明 / Hiroaki Takeda |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology(NAIST) |
| 発表年月日 | 2000/3/21 |
| 資料番号 | AI99-91,KBSE99-50 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 719 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |