| 講演名 | 2000/3/15 足圧中心のよる下肢機構モデルの起立・着座制御 池田 知純, 佐藤 寛晃, 松田 英夫, 磯村 恒, |
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| 抄録(和) | この報告では, 足圧中心を制御系への目標値とする機能的電気刺激のための制御方式を提案している.提案の制御方式を下肢機構モデルの運動制御に適用し, 立位保持動作と起立・着座動作の制御を行った結果を示している.立位保持動作の制御では, 床面の傾斜という状況の変化に対して下肢機構モデルを適切な姿勢に制御できたことを示している.起立・着座動作の制御では, 教示データを簡単に作成する方法を提案し, 教示動作として与えた起立動作および着座動作がうまく行われたことを示している.足圧中心を制御系への目標値とする制御方式は, 状況の変化に対して適切な制御が行われるので, 少なくとも立位保持, 起立・着座動作の機能的電気刺激の制御にとって有効な方式であると述べている. |
| 抄録(英) | In this paper we propose a control method for functional electrical stimulation (FES) with the center of pressure as the desired value to the control system. The method was applied to motion controls, such as standing, standing up, and sitting down, for a mechanical model of lower limb. In the control of standing, it was able to control in the suitble posture even in some variations of the floor. A simple procedure for making the instruction date of the desired motion is also proposed. The mechanical model was well controlled by the instruction data. It is concluded that the proposed control method is an effective method in FES-supported standing, standing up, and sitting down. |
| キーワード(和) | 足圧中心 / 下肢機構モデル / 立位保持 / 起立・着座制御 / 機能的電気刺激 |
| キーワード(英) | center of pressure / standing / standing up / sitting down / functional electrical stimulation |
| 資料番号 | MBE99-176 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 2000/3/15(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 足圧中心のよる下肢機構モデルの起立・着座制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Method for Standing Up and Sitting Down Control of a Lower Limb Mechanical Model Using the Center of Pressure |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 足圧中心 / center of pressure |
| キーワード(2)（和/英） | 下肢機構モデル / standing |
| キーワード(3)（和/英） | 立位保持 / standing up |
| キーワード(4)（和/英） | 起立・着座制御 / sitting down |
| キーワード(5)（和/英） | 機能的電気刺激 / functional electrical stimulation |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 池田 知純 / Tomozumi IKEDA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 職業能力開発総合大学校福祉工学科 Department of Rehabilitation Engineering, Polytechnic University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 佐藤 寛晃 / Hiroaki SATO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 職業能力開発総合大学校福祉工学科 Department of Rehabilitation Engineering, Polytechnic University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 松田 英夫 / Hideo MATSUDA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 職業能力開発総合大学校福祉工学科 Department of Rehabilitation Engineering, Polytechnic University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 磯村 恒 / Tsuneshi ISOMURA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 職業能力開発総合大学校福祉工学科 Department of Rehabilitation Engineering, Polytechnic University |
| 発表年月日 | 2000/3/15 |
| 資料番号 | MBE99-176 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 688 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |