| 講演名 | 2000/3/15 エネルギー蓄積型大腿義足の力学的解析と制御 内田 宗恒, 柴田 克成, 鄭 心知, 伊藤 宏司, |
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| 抄録(和) | 病気や不慮の事故により下肢を切断してしまった人のために, 現在まで数多くの義足が開発されている.下腿義足では, 着地時のエネルギーをバネに蓄え推進力を獲得させるエネルギー蓄積型足部が開発され, 義足歩行に有効に働いていることが示されている.しかし, これを大腿義足に使用する場合膝関節との協調が必要となる.特に足・膝の両関節に粘弾性機構を設けると調整が非常に難しくなる.そこで, 本研究では目標速度に合わせた足・膝関節粘弾性の設計法を提案する.また, 両関節の粘弾性機構によりエネルギーの蓄積と解放が行われそれが歩行に利用されていることを, エネルギー蓄積機構を表現したポテンシャル関数から考察する. |
| 抄録(英) | Many Kinds of prostheses have been devcloped for people who lost their lower limb by accidents. In below knee prostheses, several kinds of energy stored prosthetic foot are developed, which can go ahead using the restored force by the spring. However, in the above knee prostesis, the foot is not utilized because it is difficult to adjust the joint impedances in both ankle and knee in respones to the walking state. In this paper, we propose a method to assign each joint impedance during the stance phase, and then we analyze the energy storing process. |
| キーワード(和) | 大腿義足 / エネルギー蓄積 / 最適制御問題 |
| キーワード(英) | Above knee prosthesis / Energy storing / Optimal control problem |
| 資料番号 | MBE99-171 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 2000/3/15(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | エネルギー蓄積型大腿義足の力学的解析と制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Dynamical Analysis and Control of Energy Stored Above Knee Prosthesis |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 大腿義足 / Above knee prosthesis |
| キーワード(2)（和/英） | エネルギー蓄積 / Energy storing |
| キーワード(3)（和/英） | 最適制御問題 / Optimal control problem |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 内田 宗恒 / Munenobu UCHIDA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻 Department of Computational Intelligence and Systems Science Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering Tokyo Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 柴田 克成 / Katsunari SHIBATA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻 Department of Computational Intelligence and Systems Science Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering Tokyo Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 鄭 心知 / Xin-Zhi ZHENG |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻 Department of Computational Intelligence and Systems Science Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering Tokyo Institute of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 伊藤 宏司 / Koji ITO |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻 Department of Computational Intelligence and Systems Science Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering Tokyo Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2000/3/15 |
| 資料番号 | MBE99-171 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 688 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |