| 講演名 | 2000/3/15 ニューラルネットワークを用いた人間-筋電義手インタフェース 森田 聡, 柴田 克成, 鄭 心知, 伊藤 宏司, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ | PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 上肢切断者の日常生活動作(ADL)向上のために, これまで多くの筋電義手が開発されてきた.しかし, 実際の腕の動作とは, まだ大きな差がある.本研究では, 各自由度の駆動トルクを直接制御する方法を提案する.EMG(筋電位)信号から関節駆動トルクを推定するために, ニューラルネットワークを用いる.フィードバック誤差学習に基づいたシステムを構成し, ニューラルネットワークの学習を行った.手の開閉動作, 手関節の掌屈・背屈動作の2自由度を選択して実験を行った.その結果, ニューラルネットワークがEMG信号と関節駆動トルクの対応関係を学習できることを証明した. |
| 抄録(英) | For the improvement of the amputee's activity of daily living (ADL), several electromyogram (EMG) controlled prosthetic hands have been developed until now. But there is still big difference between the movements of these hands and human hand. In this paper, we propose a direct torque control method for the prosthetic hand. In order to estimate the joint torque from EMG signals, the artificial neural network by the feedback error learning schema is used. 2-DOF motions, i.e.hand grasp and open and arm flexion and extension, are picked up. Then it is verified that the neural network can learn the relation beween the EMG signal and joint torque. |
| キーワード(和) | 筋電義手 / ニューラルネットワーク / EMG信号 |
| キーワード(英) | prosthetic hand / artificial neural network / EMG signal |
| 資料番号 | MBE99-167 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
|---|---|
| 開催期間 | 2000/3/15(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ニューラルネットワークを用いた人間-筋電義手インタフェース |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Human-EMG Prosthetic Hand Interface using Neural Network |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 筋電義手 / prosthetic hand |
| キーワード(2)（和/英） | ニューラルネットワーク / artificial neural network |
| キーワード(3)（和/英） | EMG信号 / EMG signal |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 森田 聡 / Satoshi MORITA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻 Department of Computational Intelligence and Systems Science Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering Tokyo Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 柴田 克成 / Katsunari SHIBATA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻 Department of Computational Intelligence and Systems Science Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering Tokyo Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 鄭 心知 / Xin-Zhi ZHENG |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻 Department of Computational Intelligence and Systems Science Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering Tokyo Institute of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 伊藤 宏司 / Koji ITO |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻 Department of Computational Intelligence and Systems Science Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering Tokyo Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2000/3/15 |
| 資料番号 | MBE99-167 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 688 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |