| 講演名 | 2000/1/29 主働-拮抗筋型形状記憶合金アクチュエータを用いた2関節アーム制御方法に関する研究 野村 幸弘, 渡嘉敷 浩樹, 星野 聖, |
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| 抄録(和) | 沖縄舞踊カチューシーのような不定形の動作を行うために, ヒト上肢筋骨格系において主働-拮抗筋がどのように制御されているかを検討することを最終目的としている.舞踊時の主働-拮抗筋の制御様式を検討するための第1ステップとして, 主働-拮抗筋型形状記憶合金アクチュエータを用いた2関節アームを作成した.アームの追従実験を行ったので, その結果と考察を報告する. |
| 抄録(英) | The purpose of this study was examined how agonist and antagonist are being controlled in musculoskeletal sytem to generate indefinite motion like Okinawan dance. We modeled humanoid robot-arm, and gave modeled arm desired trajectory. The experimental results showed that humanoid robot arm followed as desired trajectory. |
| キーワード(和) | 2関節ロボットアーム / 形状記憶合金 / 主働-拮抗筋型 |
| キーワード(英) | humanoid robot-arm / shape memory alloy / agonist-antagonist |
| 資料番号 | MBE99-144 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 2000/1/29(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 主働-拮抗筋型形状記憶合金アクチュエータを用いた2関節アーム制御方法に関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on control method of humanoid robot-arm using shape memory alloy |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 2関節ロボットアーム / humanoid robot-arm |
| キーワード(2)（和/英） | 形状記憶合金 / shape memory alloy |
| キーワード(3)（和/英） | 主働-拮抗筋型 / agonist-antagonist |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 野村 幸弘 / Yukihiro Nomura |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部 Faculty of Engineering, University of the Ryukyus |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 渡嘉敷 浩樹 / Hiroki Tokashiki |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部 Faculty of Engineering, University of the Ryukyus |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 星野 聖 / Kiyoshi Hoshino |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部:科学技術振興事業団 Faculty of Engineering, University of the Ryukyus:Japan Science and Technology Corporation |
| 発表年月日 | 2000/1/29 |
| 資料番号 | MBE99-144 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 601 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |