| 講演名 | 1999/7/16 動力装具への適用を目指した電動-油圧ハイブリッドアクチュエータの試作 福原 武志, 菊谷 功, 奥野 竜平, 赤澤 堅造, |
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| 抄録(和) | 不自由となった上肢の機能を補助, 代行するものとして動力装具がある. 動力装具用アクチュエータとしては, 障害者に装着し, 把持動作や屈曲伸展動作を行うための機構(可動部)が小型かつ計量で, 静音駆動し, 大きなトルクが得られることが望まれる。しかしこれらを実現したアクチュエータはほとんど実用化されていない. そこで我々は, 制御が容易な電動モータと, 力の電動効率の良い油圧の利点を合わせ持つ動力装具用電動-油圧ハイブリッドアクチュエータを提案する. 本研究では, 電動-油圧ハイブリッドアクチュエータを試作した. 次に, 試作したアクチュエータの特性を計測し, 数学モデルを構築した。そして, 位置制御系を数学モデルと実機を用いて構築し, 位置制御が行えることを確認した. |
| 抄録(英) | For a powred orthosis it is desirable that the equipment part with which is fitted dysfunction is light, small, driving silently and with large torque. But an actuator which satisfies those requirements have not been put to practical use. So we propose the electric-hydraulic hybrid actuator for a powered orthosis. The purpose of this study was to examine the possibility of the electric-hydraulic hybrid actuator as an actuator of a powered orthosis. First, we constructed the mathematical model of the actuator and estimated parameters of a model. Second, we detamined the parameters of position control system of the actuator from simulation. We constructed position control system with the microprocessor. We showed that the angle of the rotary actuator could be controled by the position control system. |
| キーワード(和) | 装具 / アクチュエータ / 電動油圧ハイブリッド / リニアアクチュエータ |
| キーワード(英) | orthosis / actuator / electric-hydraulic hybrid / linear actuator |
| 資料番号 | MBE99-67 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 1999/7/16(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 動力装具への適用を目指した電動-油圧ハイブリッドアクチュエータの試作 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of Electric-Hydraulic Hybrid Actuator for Externally Powered Orthosis |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 装具 / orthosis |
| キーワード(2)（和/英） | アクチュエータ / actuator |
| キーワード(3)（和/英） | 電動油圧ハイブリッド / electric-hydraulic hybrid |
| キーワード(4)（和/英） | リニアアクチュエータ / linear actuator |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 福原 武志 / Takeshi Fukuhara |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 神戸大学工学部情報知能工学科 Departrment of Computer and Systems Engineering, Faculty of Engineering, Kobe University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 菊谷 功 / Isao Kikutani |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 神戸大学工学部情報知能工学科 Departrment of Computer and Systems Engineering, Faculty of Engineering, Kobe University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 奥野 竜平 / Ryuhei Okuno |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 神戸大学工学部情報知能工学科 Departrment of Computer and Systems Engineering, Faculty of Engineering, Kobe University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 赤澤 堅造 / Kenzo Akazawa |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 神戸大学工学部情報知能工学科 Departrment of Computer and Systems Engineering, Faculty of Engineering, Kobe University |
| 発表年月日 | 1999/7/16 |
| 資料番号 | MBE99-67 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 178 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |