| 講演名 | 1994/12/16 自律顎運動シミュレータJSN/1Bによるかみしめを伴う開閉口運動 青木 たまよ, 林 豊彦, 田村 和巳, 中嶋 新一, 小林 博, 宮川 道夫, |
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| 抄録(和) | 顎運動の制御メカニズムを明らかにするために,ロボットによる顎のシミュレーションが開発されてきた.このロボットはヒトの顎と解剖学的にも生理学的にも当然異なる.それを改善するために,我々は比較的ヒトに近い構造をもつロボット本体を以前製作し,それに咬筋アクチュエータを装着した.アクチュエータはDCサーボモータでワイヤを駆動する方式で,ロータリーエンコーダとワイヤ張力センサを備えている.それにより噛みしめを伴う自然な開閉口運動を実現した.この運動を改善し,運動中の咬合接触と咬合力の両側で均衡できるように,新しく外側翼突筋アクチュエータを装着した.この咬合の均衡は適応制御により達成できた.その制御は,上顎第一大臼歯に装備した力センサの出力を利用して,全てのアクチュエータの目標軌道を遂次最適化するものである. |
| 抄録(英) | Robotized jaw simulators have been developed,in an attempt to clarify the entire control mechanism of jaw movements.These robots are,of course,different from their human counterparts in both anatomy and physiology.To improve this,we previously manufactured a robot body with a relatively life-like structure,and subsequently incorporated bilateral masseter actuators materialized by a cable-tandem DC-servo motor equipped with a rotary encoder and a cable-tension sensor,enabling it to perform natural opening and closing movements with clenching.To improve these movements as to realize bilateral equilibrium in both occlusal contact and force during the movements,lateral pterygoid actuators were newly incorporated.This occlusal equilibrium could be achieved by an adaptive control scheme,which successively optimizes the desired trajectories of all the actuators,employing the outputs of force sensors installed in the upper first molars. |
| キーワード(和) | 自律顎運動ロボット / 下顎運動シミュレータ / 外側翼突筋アクチュエータ / 適応制御 / 開閉口運動 |
| キーワード(英) | autonomous jaw-movement robot / mandibular movement simulator / lateral pterygoid actuator / adaptive control / jaw opening and closing movement |
| 資料番号 | MBE94-106 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 1994/12/16(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 自律顎運動シミュレータJSN/1Bによるかみしめを伴う開閉口運動 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Opening and Closing Movement with Clenching by an Autonomous Jaw- Movement Simulator,JSN/1B |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律顎運動ロボット / autonomous jaw-movement robot |
| キーワード(2)（和/英） | 下顎運動シミュレータ / mandibular movement simulator |
| キーワード(3)（和/英） | 外側翼突筋アクチュエータ / lateral pterygoid actuator |
| キーワード(4)（和/英） | 適応制御 / adaptive control |
| キーワード(5)（和/英） | 開閉口運動 / jaw opening and closing movement |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 青木 たまよ / Tamayo Aoki |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 新潟大学工学部情報工学科 Department of Information Engineering,Faculty of Engineering, Niigata University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 林 豊彦 / Toyohiko Hayashi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 新潟大学工学部情報工学科 Department of Information Engineering,Faculty of Engineering, Niigata University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 田村 和巳 / Kazumi Tamura |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 新潟大学工学部情報工学科 Department of Information Engineering,Faculty of Engineering, Niigata University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 中嶋 新一 / Shin-ichi Nakajima |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 新潟大学工学部情報工学科 Department of Information Engineering,Faculty of Engineering, Niigata University |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 小林 博 / Hiroshi Kobayashi |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 新潟大学歯学部歯科補綴学第一教室 First Department of Prosthetic Dentistry,School of Dentistry, Niigata University |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 宮川 道夫 / Michio Miyakawa |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 新潟大学工学部情報工学科 Department of Information Engineering,Faculty of Engineering, Niigata University |
| 発表年月日 | 1994/12/16 |
| 資料番号 | MBE94-106 |
| 巻番号（vol） | vol.94 |
| 号番号（no） | 416 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |