| 講演名 | 1994/9/29 PSDカメラと5自由度可動椅子を用いた頭位規格化システムの計測と制御 中村 康雄, 林 豊彦, 武田 隆史, 加藤 一誠, 宮川 道夫, |
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| 抄録(和) | ヒトの顎運動をX線テレビ装置で撮影する場合,頭位を撮影装置に対して規格化する必要がある.この規格化は,これまで機械的に行われてきたが,操作に時間がかかる,強い固定は顎運動を拘束するという欠点があった.これらを改善するために,著者らはこの規格化を自動化するシステムを開発してきた.このシステムでは,頭部の位置と姿勢をPSDカメラでステレオ計測し,それが正しくないときには5自由度可動椅子で正しい位置まで移動する.そのためには,まず計測された頭位から,椅子のヘッドレストの位置と姿勢を求めなければいけない。この計算では,頭部,頭位計測系,可動椅子の三者間の位置関係が与えられている必要がある.著者らは,それらの位置関係が簡単なキャリブレーションにより推定できることを理論的に示した.さらに,ヘッドレストの位置と姿勢から椅子の制御パラメータを算出する逆問題の解法も与えた. |
| 抄録(英) | In measurements of mandibular movements employing a X-ray television,the cranial position must be normalized,relative to the measuring device,using a positioning jig.This normalization, however,is somewhat time-consuming and likely to restrict mandibular movements.To improve these,we have been developing a system automatically normalizing the cranial position.This system monitors the position and orientation of the cranium,using a PSD- camera photostereometry.If they are incorrect,the cranium is moved into the required position,using a 5-degree-of-freedom robotized chair.To accomplish this,the required position and orientation of the head-rest of the chair must be computed from data of the current cranial position.This computation requires the tripartite positional relations of the cranium,the stereometric system and the robotized chair.This paper theoretically demonstrates that these relations can be obtained through a relatively simple calibration,and also provides a solution to an inverse problem determining robot-control parameters from the head rest position required. |
| キーワード(和) | 頭位規格化 / PSDカメラ / 5自由度可動椅子 / X線テレビ / キャリブレーション |
| キーワード(英) | normalaization of the cranial position / PSD cameras / 5-degree- of-freedom robotized chair / X-ray television / Calibration |
| 資料番号 | MBE94-65 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 1994/9/29(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | PSDカメラと5自由度可動椅子を用いた頭位規格化システムの計測と制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Measurement and control of cranial-positioning system using PSD cameras and a 5-degree-of-freedom robotized chair |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 頭位規格化 / normalaization of the cranial position |
| キーワード(2)（和/英） | PSDカメラ / PSD cameras |
| キーワード(3)（和/英） | 5自由度可動椅子 / 5-degree- of-freedom robotized chair |
| キーワード(4)（和/英） | X線テレビ / X-ray television |
| キーワード(5)（和/英） | キャリブレーション / Calibration |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 中村 康雄 / Yasuo Nakamura |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 新潟大学工学部情報工学科 Department of Information Engineering,Faculty of Engineering, Niigata University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 林 豊彦 / Toyohiko Hayashi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 新潟大学工学部情報工学科 Department of Information Engineering,Faculty of Engineering, Niigata University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 武田 隆史 / Takashi Takeda |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 新潟大学工学部情報工学科 Department of Information Engineering,Faculty of Engineering, Niigata University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 加藤 一誠 / Kazumasa Katoh |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 新潟大学歯学部歯科補綴学第一教室 First Department of Prosthetic Dentistry,School of Dentistry, Niigata University |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 宮川 道夫 / Michio Miyakawa |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 新潟大学工学部情報工学科 Department of Information Engineering,Faculty of Engineering, Niigata University |
| 発表年月日 | 1994/9/29 |
| 資料番号 | MBE94-65 |
| 巻番号（vol） | vol.94 |
| 号番号（no） | 261 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |