| 講演名 | 1994/9/22 相関演算に基づくステレオビジョン用VLSIプロセッサの構成 佐々木 慶文, 亀山 充隆, |
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| 抄録(和) | 未知環境において自律動作を行なう知能ロボットを実現するためには、3次元距離情報を得ることが重要である。さらに、このための3次元計測には、画像を入力してから計測結果を出力するまでの演算遅れ時間が小さいという意味での高速処理が要求される。以上の観点から、本稿では相関演算に基づくステレオビジョンVLSIプロセッサを提案する。このためのアルゴリズムは、候補点を中心とした領域について相関法に基づき照合を繰り返すものであり、規則性の点でVLSI化に適合する。提案するVLSIプロセッサでは、空間的並列処理とパイプライン処理を融合した最新のアーキテクチャを導入して演算遅れ時間を小さくすることにより、最大200msec程度で計測が可能であることを明らかにしている。 |
| 抄録(英) | For intelligent robots,a robot vision system is usually required to perform three-dimensional(3-D)instrumentation at high speed.In this paper,we propose a stereo vision VLSI processor for 3-D instrumentation based on cross-correlation matching of local patches of two images to overcome computational complexity.Both spatial parallel architecture and pipeline axchitecture are efficiently used in the VLSI processor to reduce the delay time from image acquisition to output of 3-D distances.As a result of highly parallel computing,the 3-D instrumentation can be performed in less than 200 msec. |
| キーワード(和) | 3次元距離情報 / 演算遅れ時間短縮 / ロボットエレクトロニクス / 多重共通バス / 空間的並列処理 / パイプライン処理 |
| キーワード(英) | Distance information / Small processing delay time / Robot electronics / Multiple bus architecture / Spatial parallel processing / Pipeline processing |
| 資料番号 | ICD94-113 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ICD |
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| 開催期間 | 1994/9/22(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Integrated Circuits and Devices (ICD) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 相関演算に基づくステレオビジョン用VLSIプロセッサの構成 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Design of a Stereo Vision VLSI Processor Based on Cross- Correlation Matching |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 3次元距離情報 / Distance information |
| キーワード(2)（和/英） | 演算遅れ時間短縮 / Small processing delay time |
| キーワード(3)（和/英） | ロボットエレクトロニクス / Robot electronics |
| キーワード(4)（和/英） | 多重共通バス / Multiple bus architecture |
| キーワード(5)（和/英） | 空間的並列処理 / Spatial parallel processing |
| キーワード(6)（和/英） | パイプライン処理 / Pipeline processing |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 佐々木 慶文 / Yoshifumi Sasaki |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東北大学大学院情報科学研究科 Graduate school of Information sciences,Tohoku University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 亀山 充隆 / Michitaka Kameyama |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東北大学大学院情報科学研究科 Graduate school of Information sciences,Tohoku University |
| 発表年月日 | 1994/9/22 |
| 資料番号 | ICD94-113 |
| 巻番号（vol） | vol.94 |
| 号番号（no） | 244 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | |