| 講演名 | 2000/3/17 GPSと三軸角度センサを用いた多視点ステレオによる屋外環境構造の再構成 松川 昌洋, 神原 誠之, 山澤 一誠, 竹村 治雄, 横矢 直和, |
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| 抄録(和) | 近年, 計算機により実環境を仮想環境へ取り込む, いわゆる実環境の仮想化は, 仮想環境内で現実環境と同様の様々な体験が可能であることから現実環境のシミュレーションなどへの応用が注目されている.しかし, 屋外実環境の仮想化を行なうには, 現実環境の3次元形状を取得する必要があるために多くの人手が必要となる.本報告では, 屋外においてもカメラの位置と姿勢を計測可能な機器を用いて, 実環境の再構成を自動で行なうことを目的とする.カメラの位置と姿勢を求めるために汎地球測位システムと三軸角度センサを用い, これらの情報により2眼ステレオ画像におけるエピポーラ線の平行化を行ない, ステレオ法により屋外実環境を再構成する.しかし, 計測されたカメラの位置姿勢に誤差があるため, 再構成されたモデルの平面の隣接関係を考慮し, 複数のステレオ対で得られたモデルを統合する. |
| 抄録(英) | Recently, there is an increasing demand for virtualizing an outdoor real environment. However, such a task usually requires lots of manual operations to determine correspondences among multiple images. In this paper, a method for automatic reconstruction of an outdoor environment is proposed. The method uses a GPS(global positioning system)receiver and gyro sensor to measure an exact location and orientation of a camera for image acquisition. By using these location and orientation data, stereo images, of an outdoor environment are rectified for stereo measurement. Then the method merges multiple partial models of an outdoor environment to construct an entire 3-D model. In this process, the proximity constraint is imposed on adjoining faces to compensate for errors caused by the multiple stereo measurements. |
| キーワード(和) | 仮想環境 / 屋外環境構造再構成 / 多視点ステレオ画像 / エピポーラ線平行化 |
| キーワード(英) | Virtual Environment / Reconstruction of Outdoor Environment / Multiple Stereo Images / Rectification |
| 資料番号 | NLC99-83,PRMU99-266 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLC |
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| 開催期間 | 2000/3/17(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Natural Language Understanding and Models of Communication (NLC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | GPSと三軸角度センサを用いた多視点ステレオによる屋外環境構造の再構成 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Reconstruction of Outdoor Environmental Model from multiple Partial 3-D Models Obtained by Binocular Stereo with Gyro Sensor and GPS. |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 仮想環境 / Virtual Environment |
| キーワード(2)（和/英） | 屋外環境構造再構成 / Reconstruction of Outdoor Environment |
| キーワード(3)（和/英） | 多視点ステレオ画像 / Multiple Stereo Images |
| キーワード(4)（和/英） | エピポーラ線平行化 / Rectification |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 松川 昌洋 / Masahiro Matsukawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 神原 誠之 / Masayuki Kanbara |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 山澤 一誠 / Kazumasa Yamazawa |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 竹村 治雄 / Haruo Takemura |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 横矢 直和 / Naokazu Yokoya |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology |
| 発表年月日 | 2000/3/17 |
| 資料番号 | NLC99-83,PRMU99-266 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 708 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |