| 講演名 | 2001/10/12 遅延を持つニューラルネットワークによるロボットナビゲーション 小松 哲郎, 趙 強福, |
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| 抄録(和) | ロボットをナビゲーションする方法の一つとして、MLP(Multilayer perceptron)を使用する事がある。この場合の問題点として、ロボットの行動が現在の入力のみに依存してしまい、過去の情報を反映できない事が考えられる。この様な問題点を回避する手段として、記憶ベースのニューラルネットワークを用いることが考えられる。記憶ベースのニューラルネットワークとしては、RNN(Recurrent Neural Network)やTDNN(Time-Delay Neural Network)などが知られているが、今回はFIR(finite-duration impulse response)フィルターをノードとしたTDNNを用いる。小文では、TDNNを用いたロボットの進化学習について考察し、シミュレーションを通してTDNNの持つ利点を確認した。また、TDNNの問題点を示し、その解決方法を提案したい。 |
| 抄録(英) | Multilayer perceptron (MLP) is known as a good tool for robot control.Using MLP alone, however, we cannot get complex and intelligent behavior because a MLP makes decision based only on the current inputs and ignores the history. To avoid this problem, memory based neural network(MBNN) can be used. There are many models for MBNN, say recurrent neural network(RNN) and time-delay neural network(TDNN). In this study, we try to adopt TDNN with each hidden and output node being a finite-duration impulse response(FIR) filter. In this paper, we study the evolutionary learning of TDNN and verify the efficiency of TDNN through simulation. In addition, we point out some problems in using TDNN and propose the solution. |
| キーワード(和) | 時間遅延をもつニューラルネットワーク / ロボットナビゲーション / 進化学習 |
| キーワード(英) | Time-Delay Neural Network / robot navigatio / evolutionary learning |
| 資料番号 | NC2001-60 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2001/10/12(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 遅延を持つニューラルネットワークによるロボットナビゲーション |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Robot Navigation based on Time Delay Neural Networks |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 時間遅延をもつニューラルネットワーク / Time-Delay Neural Network |
| キーワード(2)（和/英） | ロボットナビゲーション / robot navigatio |
| キーワード(3)（和/英） | 進化学習 / evolutionary learning |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小松 哲郎 / Tetsuro KOMATSU |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 会津大学大学院コンピュータ理工学研究科 University of Aizu Graduate School of Computer Science and Engineering |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 趙 強福 / Qiangfu ZHAO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 会津大学大学院コンピュータ理工学研究科 University of Aizu Graduate School of Computer Science and Engineering |
| 発表年月日 | 2001/10/12 |
| 資料番号 | NC2001-60 |
| 巻番号（vol） | vol.101 |
| 号番号（no） | 365 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | |