| 講演名 | 2001/6/22 場所細胞による移動ロボットのナビゲーション 田中 敏雄, 西田 健次, 高橋 隆史, 栗田 多喜夫, |
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| 抄録(和) | ラットの海馬には「場所細胞」と呼ばれる神経細胞があることが知られている。本稿では、この場所細胞を用いた移動ロボットのナビゲーションについて報告する。場所細胞は、自己組織化マップ(SOM)により形成されると仮定する。移動ロボット(Nomad)の位置情報をSOMに入力し、位置マップを作る。そして、SOMのニューロンを場所細胞とし、actor-critic法によりナビゲーションを行う。その結果、ラットの水迷路課題と同様に、試行を重ねることにより、ゴールへの到達時間が短縮出来ることを計算機シミュレーションによって示す。 |
| 抄録(英) | It is known that a hippocampal place cell, so called because it fires when the aminal occupies a restricted portion of an environment. We investigate a method to navigate a mobile robot by using place cells and an actor-critic network. The place cells are self-organized by Kohonen's algorithm using the robot's actual position data. Then the actor-critic network is provided the position information from the self-organized map and trained to acquire goal-directed behavior of the robot. It is shown by simulation that the time to reach the goal becomes gradually shorter as the learning proceeds. |
| キーワード(和) | 場所細胞 / 移動ロボット / ナビゲーション / 強化学習 |
| キーワード(英) | place cell / mobile robot / navigation / reinforcement learning |
| 資料番号 | NC2001-36 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2001/6/22(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 場所細胞による移動ロボットのナビゲーション |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Navigation of Mobile Robot using Place Cells in the Hippocampus |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 場所細胞 / place cell |
| キーワード(2)（和/英） | 移動ロボット / mobile robot |
| キーワード(3)（和/英） | ナビゲーション / navigation |
| キーワード(4)（和/英） | 強化学習 / reinforcement learning |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 田中 敏雄 / Toshio TANAKA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 西田 健次 / Kenji NISHIDA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 高橋 隆史 / Takashi TAKAHASHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 学振特別研究員 Postdoctoral Research Fellow of the Japan Society for the Promotion of Science |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 栗田 多喜夫 / Takio KURITA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
| 発表年月日 | 2001/6/22 |
| 資料番号 | NC2001-36 |
| 巻番号（vol） | vol.101 |
| 号番号（no） | 154 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |